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[摄像头组] 关于方向控制的一些想法,不知对不对,还请高手指点!不胜感激!

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发表于 2014-4-9 21:47:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
我们是摄像头组的,关于方向控制部分,我是这样想的:
1.首先找到赛道的左右黑线(即赛道边沿)
2.然后根据找到的黑线计算出中线的位置
3.设定一个【参考中线】(如分辨率80*60话,则可设参考中线为第40列),并求出【拟合中线】和【参考中线】的偏差,再做PID运算,求出左右电机的最终输出量。

不知这样想对不对,还望高手指点一二,非常感激!!!
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发表于 2014-4-9 21:56:49 | 显示全部楼层
经常的情况是只有一条线,所以单边偏移来算中间线就好了。
然后就是根据中间线来求方向和速度。
如果中间线弯曲比较严重的,那肯定是降速,中间线比较直的就加速
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 楼主| 发表于 2014-4-9 21:58:24 | 显示全部楼层
onlyfly 发表于 2014-4-9 21:56
经常的情况是只有一条线,所以单边偏移来算中间线就好了。
然后就是根据中间线来求方向和速度。
如果中间 ...

我不知道自己理解得对不对,参考中线是不是那样设置的???
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发表于 2014-4-9 22:08:01 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-4-9 21:58
我不知道自己理解得对不对,参考中线是不是那样设置的???

我的参考中线,就是图像中间的线啊,理想的目标就是小车一直跑着赛道中间跑,这时赛道中线就跟参考中线重合
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 楼主| 发表于 2014-4-9 22:13:45 | 显示全部楼层
onlyfly 发表于 2014-4-9 22:08
我的参考中线,就是图像中间的线啊,理想的目标就是小车一直跑着赛道中间跑,这时赛道中线就跟参考中线重 ...

嗯,明白了,多谢指点!我刚刚开始,对这不太了解,担心这一步出错了,那之后的就更不用说了
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 楼主| 发表于 2014-5-6 18:46:30 | 显示全部楼层
onlyfly 发表于 2014-4-9 21:56
经常的情况是只有一条线,所以单边偏移来算中间线就好了。
然后就是根据中间线来求方向和速度。
如果中间 ...

通过单线偏移来算好像不太行吧,因为那条线本来就是斜的(近处的离参考中线较远,远处的里参考中线较近),大哥,你是怎么实现的?
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发表于 2014-5-6 22:06:05 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-6 18:46
通过单线偏移来算好像不太行吧,因为那条线本来就是斜的(近处的离参考中线较远,远处的里参考中线较近) ...

可以的,根据远近,偏移值不一样的,用个一元函数就解决。
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 楼主| 发表于 2014-5-6 22:09:54 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-6 22:06
可以的,根据远近,偏移值不一样的,用个一元函数就解决。

那意思是我只需要选择其中一行进行判断就行了?还是用若干行进行平均?
突然间有个想法:
选取一个10行或者20行的区域,然后用最上一行和最下一行的列值来求这一段路径的斜率,然后通过斜率来判断,这个怎样?
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发表于 2014-5-6 22:15:42 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-6 22:09
那意思是我只需要选择其中一行进行判断就行了?还是用若干行进行平均?
突然间有个想法:
选取一个10行 ...

这个还是动手实践过才知道。
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