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[平衡组] 呼叫山外哥,发现山外直立与清华方案的出入,求指示!!!

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发表于 2014-4-1 19:35:19 | 显示全部楼层 |阅读模式
小弟在测试山外哥的直立中级篇时,用虚拟示波器显示Z轴和融合后的角度的值,其结果如图1。但是清华的借结果却是图2。
开始一直纠结为什么结果不同,山外的角度总是趋向于0,没有像清华的那样实现角度对Z的跟踪。
思考后,发现程序中陀螺仪采集的GYRO一直不变,因为GYRO是角速度,小车不动的话,此值一直不变,归一化之后角速度的值就基本上为0了,山外程序如图3。
我想,角度的值 = g_fGyroscopeAngleIntegral += (Gyro_Now + fDeltaValue) * DT;即使Gyro_Now 等于0,那角度的曲线也不该趋向于0啊!!!
不知该如何解决了,劳烦山外哥指点。。。。。。。。。

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发表于 2014-4-1 19:43:50 | 显示全部楼层
调了参数没有?
效果是跟清华方案一样的
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 楼主| 发表于 2014-4-1 19:48:59 | 显示全部楼层
栾端静 发表于 2014-4-1 19:43
调了参数没有?
效果是跟清华方案一样的

现在的参数是这样的
#define MMA7361_vertical             2600
#define MMA7361_ratio                0.09//180/(3580-1580)
#define GYRO_VAL                     3348
#define Gyro_ratio                   20.32   
#define GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT 3
#define DT                           0.005   
#define P_ANGLE             500
#define D_ANGLE             0//0.5

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发表于 2014-4-1 19:53:26 | 显示全部楼层
925901184 发表于 2014-4-1 19:48
现在的参数是这样的
#define MMA7361_vertical             2600
#define MMA7361_ratio               ...

这些参数适不适合你的车子?不同的模块,不同的安装方法,这些参数都是不同的
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 楼主| 发表于 2014-4-1 19:56:34 | 显示全部楼层
麦色 发表于 2014-4-1 19:53
这些参数适不适合你的车子?不同的模块,不同的安装方法,这些参数都是不同的

加速度计和陀螺仪都是实际测的,加速度计的比例系数是根据公式算的,陀螺仪的系数不知道该怎么给,小了波形不明显,就随便给个值,时间系数给的3,DT没动,过P、D的值都还没有用到,
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 楼主| 发表于 2014-4-1 19:57:45 | 显示全部楼层
麦色 发表于 2014-4-1 19:53
这些参数适不适合你的车子?不同的模块,不同的安装方法,这些参数都是不同的

而且不管陀螺仪的比例系数调到几,波形都没有跟踪。。。
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发表于 2014-4-1 20:27:49 | 显示全部楼层
925901184 发表于 2014-4-1 19:56
加速度计和陀螺仪都是实际测的,加速度计的比例系数是根据公式算的,陀螺仪的系数不知道该怎么给,小了波 ...

山外哥的教程不是有操作步骤的吗?
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发表于 2014-4-1 20:28:36 | 显示全部楼层
清华方案的那些图,是硬件滤波给出的效果
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 楼主| 发表于 2014-4-1 20:31:06 | 显示全部楼层
阙云亭 发表于 2014-4-1 20:27
山外哥的教程不是有操作步骤的吗?

有吗,兄台可否发一份给小弟
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 楼主| 发表于 2014-4-1 20:32:29 | 显示全部楼层
阙云亭 发表于 2014-4-1 20:28
清华方案的那些图,是硬件滤波给出的效果

不管是硬件还是软件滤波,波形都应该一样吧,我越发感觉自己的角度曲线其实是角速度曲线,但是确实是把角度输出去的呀
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