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[平衡组] 关于陀螺仪加速度采集的数据(跪求大神指导)

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发表于 2014-3-25 20:55:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
我再调试直立中级时,陀螺仪采集的数据老是会变,第一次调好的最终的融合角度曲线
#define Gyro_ratio                   0.7
第二天调时变了,,最后调好的
#define Gyro_ratio                   0.39
第三天又变了,调好后的值为
#define Gyro_ratio                   1.7
我真心奔溃了,这是什么问题啊,直立我已经调了好久了,我问过别的学校的人,他们只要一开始把静态的一些值调好,就装好车子调PD了,现在车子已经定点直立了,而我的呢,真心无语,刚调好#define Gyro_ratio的值,调PD,车子会往一个方向倾,然后我就试着加编码器呗,万万没想到,它的一些静态数值又变了。请问大神,你们遇到我这种情况吗?我是新手,这些东西真心有点打击人!!我的进度已经落下很多了,希望大神能帮我解决这个问题,到底是硬件问题还是软件问题啊!!!!


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 楼主| 发表于 2014-3-25 20:56:37 | 显示全部楼层
希望看到帖子的人帮帮忙。我谢过大家了!!
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发表于 2014-3-25 22:53:18 | 显示全部楼层
你的陀螺仪位置是不是没装好?要竖着安装的哦,沿着y轴转
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发表于 2014-3-25 22:53:54 | 显示全部楼层
都是调好这些参数后,后面只需要调一下温飘的参数就好了
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 楼主| 发表于 2014-3-26 09:33:33 | 显示全部楼层
栾端静 发表于 2014-3-25 22:53
都是调好这些参数后,后面只需要调一下温飘的参数就好了

绝对OK的   就是数值老是会变,你有没有出现这种问题?
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发表于 2014-3-26 09:37:58 | 显示全部楼层
Seven 发表于 2014-3-26 09:33
绝对OK的   就是数值老是会变,你有没有出现这种问题?

陀螺仪是有温飘问题的,所以每次上电都重新测一下中值
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发表于 2014-3-26 09:38:44 | 显示全部楼层
不过不用调比例系数的啊。这温飘问题,确实非常蛋疼的
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 楼主| 发表于 2014-3-26 09:59:53 | 显示全部楼层
韦嘉淑 发表于 2014-3-26 09:38
不过不用调比例系数的啊。这温飘问题,确实非常蛋疼的

我一个朋友也是用山外的陀螺仪加速度,他们就不会出现这种情况,他们测好参数就装上去了,每次开机重新测一下中值就OK了,我真心有点怀疑我买的硬件是不是有问题。
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发表于 2014-3-26 10:06:59 | 显示全部楼层
Seven 发表于 2014-3-26 09:59
我一个朋友也是用山外的陀螺仪加速度,他们就不会出现这种情况,他们测好参数就装上去了,每次开机重新测 ...

那就把波形发上来,让大家看看。
尤其是那个陀螺仪摆动的效果。
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发表于 2014-3-26 18:51:39 | 显示全部楼层
Seven 发表于 2014-3-26 09:59
我一个朋友也是用山外的陀螺仪加速度,他们就不会出现这种情况,他们测好参数就装上去了,每次开机重新测 ...

我们的也是会出现一直往一个方向跑,用的是中级篇,你的解决没有?
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 楼主| 发表于 2014-3-26 19:07:15 | 显示全部楼层
hehehaha 发表于 2014-3-26 18:51
我们的也是会出现一直往一个方向跑,用的是中级篇,你的解决没有?

还没有,纠结了快一个月了
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 楼主| 发表于 2014-3-26 19:12:10 | 显示全部楼层
韦嘉淑 发表于 2014-3-26 10:06
那就把波形发上来,让大家看看。
尤其是那个陀螺仪摆动的效果。


看到这个波形。可想而知接下来的波形是怎么样了....

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发表于 2014-3-26 19:54:50 | 显示全部楼层
Seven 发表于 2014-3-26 19:12
看到这个波形。可想而知接下来的波形是怎么样了....

用真实的示波器测测,看看是不是也是这样的
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发表于 2014-3-26 19:56:53 | 显示全部楼层
Seven 发表于 2014-3-26 19:12
看到这个波形。可想而知接下来的波形是怎么样了....

我的那个转为一个方向后,会回到原先的位置。就是陀螺仪的输出与角度没关系(当然,温飘问题是存在的)
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发表于 2014-4-25 22:46:06 | 显示全部楼层
Seven 发表于 2014-3-26 19:07
还没有,纠结了快一个月了

不要用jlink供电,只用车的电源下载,不然会误差累积
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 楼主| 发表于 2014-4-26 13:26:21 | 显示全部楼层
hehehaha 发表于 2014-4-25 22:46
不要用jlink供电,只用车的电源下载,不然会误差累积

谢谢。后来我也发现这问题了。
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发表于 2014-4-26 14:52:28 | 显示全部楼层
Seven 发表于 2014-4-26 13:26
谢谢。后来我也发现这问题了。

你好,请问你有没有1.4寸小液晶的程序啊?跪求一份
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 楼主| 发表于 2014-4-29 13:11:53 | 显示全部楼层
hehehaha 发表于 2014-4-26 14:52
你好,请问你有没有1.4寸小液晶的程序啊?跪求一份

例程里面有的啊
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