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山外直立中级程序,发现问题,请山外哥指点。。。。。

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发表于 2014-3-25 17:00:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
程序中测试的是山外哥的清华滤波方案,代码如图。
我的想法是,当小车不动时,g_fGyroscopeAngleIntegral的值不变,即(Gyro + fDeltaValue) * DT的值应该为0,只有这样,小车在不动的时候角度才会不变,但是调试结果为g_fGyroscopeAngleIntegral的值一直在变(小车不动)。
另外,若小车角度在中心值处为0,前倾或后仰时角度变大或变小,此时(Gyro + fDeltaValue) * DT的值是否又要为正或为负??
小弟拙见,亦或不知参数怎么调,劳烦山外哥赐教!!!!!

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发表于 2014-3-25 20:46:09 | 显示全部楼层
g_fGyroscopeAngleIntegral的值一直在变(小车不动)

这问题也考起我了,应该从原始的数据开始,重新检测 角度和陀螺仪是否稳定
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 楼主| 发表于 2014-3-25 21:26:56 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-3-25 20:46
g_fGyroscopeAngleIntegral的值一直在变(小车不动)

这问题也考起我了,应该从原始的数据开始,重新检测 ...

就目前的程序来说,调节里面的参数勉强能够达到直立的效果,这样对后面小车的行驶影响大吗??
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发表于 2014-3-25 22:49:42 | 显示全部楼层
925901184 发表于 2014-3-25 21:26
就目前的程序来说,调节里面的参数勉强能够达到直立的效果,这样对后面小车的行驶影响大吗??

建议先看看 卓晴老师的视频
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发表于 2014-3-26 18:56:17 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-3-25 20:46
g_fGyroscopeAngleIntegral的值一直在变(小车不动)

这问题也考起我了,应该从原始的数据开始,重新检测 ...

大神,中级篇教程里,为什么程序下载后平衡点会一直改变,导致车倾倒?
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发表于 2014-3-26 19:00:17 | 显示全部楼层
hehehaha 发表于 2014-3-26 18:56
大神,中级篇教程里,为什么程序下载后平衡点会一直改变,导致车倾倒?

有没有调参数啊?
另外,温飘问题,会站立一会儿,然后慢慢完一个方向倾斜的。这个是正常的,温飘问题导致的,比赛的时候本来就不需要持久立定,直接跑,跑完就到下。
还有,卓晴老师的视频里资料更加详细的
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