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[平衡组] 保持一定角度直立的思路

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发表于 2014-3-24 22:38:09 | 显示全部楼层 |阅读模式
山外哥,我们把电池放到底盘很低的地方并且有一点向外延伸,在平衡位置时就不是垂直地面了,而是有一定角度,上届比赛很多车这样,跑的应该就快点。可是我没有什么科学的思路,我把加速度计的中值就改成了 我成一定角度平衡时的AD值,调参调了很久,小车略微向较轻那头移动时还蛮稳定,但是一旦向较重移动就抖动,倒了。。(而且把D调大反而抖动加大了),我调的图像跟踪还行。
  车友们有这样的成功经验么?谢谢谢啊
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发表于 2014-3-24 22:46:14 | 显示全部楼层

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把电池放到底盘很低的地方并且有一点向外延伸,在平衡位置时就不是垂直地面了,而是有一定角度

这个的目的其实是把小车重心调低,这样小车歪了也容易用较轻的力就可以恢复过来。
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发表于 2014-3-24 22:49:23 | 显示全部楼层
不用考虑小车的车模是不是垂直的,虽然有一定角度,但重心还是在中间,所以小车可以容易保持平衡。重心低的话,恢复力就轻 (杠杆原理,离旋转中心越近,力矩越小)
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 楼主| 发表于 2014-3-24 22:56:39 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-3-24 22:49
不用考虑小车的车模是不是垂直的,虽然有一定角度,但重心还是在中间,所以小车可以容易保持平衡。重心低的 ...

那就是不改加速度计中值?有点不太懂,琢磨琢磨
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发表于 2014-3-24 22:58:48 | 显示全部楼层
xiayank 发表于 2014-3-24 22:56
那就是不改加速度计中值?有点不太懂,琢磨琢磨

平衡状态下,测到z轴的值是多少,那么那个值就是中值
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 楼主| 发表于 2014-3-24 23:01:34 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-3-24 22:58
平衡状态下,测到z轴的值是多少,那么那个值就是中值

嗯 我就是这么做的,慢慢调吧。
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