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[平衡组] 直立的速度控制是不是一定要把采集到的脉冲数转化为【转/秒】?

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发表于 2014-3-24 16:07:34 | 显示全部楼层 |阅读模式
大家有没有做直立车的啊?速度控制那一块,进行偏差计算时是不是一定要把采集到的脉冲数转化为【转/秒】?求指点!!!已经成功解决的大神,求罩!!!
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发表于 2014-3-24 16:25:36 | 显示全部楼层
脉冲值只要线性变化就好了,没必要转为转/秒
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 楼主| 发表于 2014-3-24 16:30:42 | 显示全部楼层
孟二冬 发表于 2014-3-24 16:25
脉冲值只要线性变化就好了,没必要转为转/秒

那如果要将采集到的速度【脉冲数】和之前预设的速度【占空比】相比较的话,该怎么比较?怎样才知道采集到的速度和之前预设的速度相同?我看别人的程序,有好多都转化成【转/秒】了,好迷茫!!!!求助
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发表于 2014-3-24 16:38:36 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-3-24 16:30
那如果要将采集到的速度【脉冲数】和之前预设的速度【占空比】相比较的话,该怎么比较?怎样才知道采集到 ...

速度的单位是有多种的,假设了测脉冲用的是1ms,那么你的单位可以是 xxx 转/1ms ,没有说非得转/秒。

之前预设的速度的单位,也是根据你测得的单位而定。

假设我订的是 100脉冲/单位时间,然后采集到 97个脉冲,我就加速
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 楼主| 发表于 2014-3-24 16:43:27 | 显示全部楼层
栾端静 发表于 2014-3-24 16:38
速度的单位是有多种的,假设了测脉冲用的是1ms,那么你的单位可以是 xxx 转/1ms ,没有说非得转/秒。

...

嗯,非常感谢,逐渐清晰了。假设占空比精度是100的话,我预设速度为60,那相应的【脉冲数/单位时间】怎么算出来?
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发表于 2014-3-24 16:53:33 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-3-24 16:43
嗯,非常感谢,逐渐清晰了。假设占空比精度是100的话,我预设速度为60,那相应的【脉冲数/单位时间】怎么 ...

这个就是 PID控制的内容啊,实际测到的速度比预定的速度慢,就由PID来控制加速
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发表于 2014-3-24 16:53:38 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-3-24 16:43
嗯,非常感谢,逐渐清晰了。假设占空比精度是100的话,我预设速度为60,那相应的【脉冲数/单位时间】怎么 ...

这个就是 PID控制的内容啊,实际测到的速度比预定的速度慢,就由PID来控制加速
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 楼主| 发表于 2014-3-24 16:57:18 | 显示全部楼层
栾端静 发表于 2014-3-24 16:53
这个就是 PID控制的内容啊,实际测到的速度比预定的速度慢,就由PID来控制加速

嗯,我不是这个意思,我意思是60%的占空比的话,脉冲数是多少每单位时间,这个是怎么计算出来的?是用仪器测量吗?
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发表于 2014-3-24 17:01:07 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-3-24 16:57
嗯,我不是这个意思,我意思是60%的占空比的话,脉冲数是多少每单位时间,这个是怎么计算出来的?是用仪器 ...

测不出来的!!不同的环境,不同电压,值是不相同的。

所以才需要PID来控制
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 楼主| 发表于 2014-3-24 17:03:10 | 显示全部楼层
栾端静 发表于 2014-3-24 17:01
测不出来的!!不同的环境,不同电压,值是不相同的。

所以才需要PID来控制

哦,原来是这样,明白了,谢谢指导
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