注册 登录
查看: 270|回复: 0

使用K60 正交解码程序存在的疑问,求解答。。。。。

[复制链接]
发表于 2014-3-24 12:20:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
山外哥们,由于做直立车调节速度的PID参数,很长时间,都没效果,,,,采用K60正交解码功能函数,测量的到的脉冲数,,,,有人说K60正交解码每次脉冲数,计4次,我采用这个函数,那么val_l和val_r得到的脉冲数是每次真实的 脉冲计数么?不需要再进行处理?
void bmq_r_l(void){
  int16 val_r;
  int16 val_l;
  val_l=-FTM_QUAD_get(FTM1);
  FTM_QUAD_clean(FTM1);
  if (val_l>=0)
  {
    BMQ_L=val_l;
   //printf("\n正转L:%d",BMQ_L);
  }
  else
  {
    BMQ_L=-val_l;
  // printf("\n反转L:%d",BMQ_L);
  }
  val_r=FTM_QUAD_get(FTM2);
  FTM_QUAD_clean(FTM2);
  if(val_r>=0)
  {
    BMQ_R=val_r;
// printf("\n正转R:%d",BMQ_R);
  }
  else
  {
    BMQ_R=-val_r;
// printf("\n反转R:%d",BMQ_R);
  }

}

回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

快速回复 返回列表 返回顶部