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[平衡组] 速度闭环控制,如何统一【设定值】和【采集到的速度】的单位?

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发表于 2014-3-21 11:13:27 | 显示全部楼层 |阅读模式
在进行速度PID控制时,要计算采集到的速度与设定值的偏差,而我们设定的值是占空比,编码器采集回来的是脉冲数,这个该怎么办?如果要相减的话,单位是要统一的啊,我们应该怎样让其单位统一,让计算得到的数值直接就是占空比?

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 楼主| 发表于 2014-3-21 19:35:12 | 显示全部楼层
虽然有比例参数和积分参数,但是我还是不明白,脉冲数是怎样转化为占空比的
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发表于 2014-3-21 19:52:16 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-3-21 19:35
虽然有比例参数和积分参数,但是我还是不明白,脉冲数是怎样转化为占空比的

脉冲数是测到的速度
PID控制 到速度低于预定的值,那么就继续增大占空比(加速),如果速度高于预定的值,那么就减少占空比(降速)
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 楼主| 发表于 2014-3-21 20:01:56 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-3-21 19:52
脉冲数是测到的速度
PID控制 到速度低于预定的值,那么就继续增大占空比(加速),如果速度高于预定的值 ...

这个我知道,但是采集到的和设定的值,这两者单位不是不一样的吗?比如采集到的脉冲是500,之前预设的速度(占空比)为500,那这两者一样吗?
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 楼主| 发表于 2014-3-21 20:04:06 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-3-21 19:52
脉冲数是测到的速度
PID控制 到速度低于预定的值,那么就继续增大占空比(加速),如果速度高于预定的值 ...

我越想越乱,采集到的不是用计数器数数数出来的嘛,不能直接和占空比进行计算吧
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发表于 2014-3-21 20:14:22 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-3-21 20:04
我越想越乱,采集到的不是用计数器数数数出来的嘛,不能直接和占空比进行计算吧

肯定不能直接进行计算啊,要根据速度来调整是否加速货降速
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 楼主| 发表于 2014-3-21 20:16:19 | 显示全部楼层
韦嘉淑 发表于 2014-3-21 20:14
肯定不能直接进行计算啊,要根据速度来调整是否加速货降速

我的意思是不能和占空比进行比较
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 楼主| 发表于 2014-3-21 20:18:26 | 显示全部楼层
韦嘉淑 发表于 2014-3-21 20:14
肯定不能直接进行计算啊,要根据速度来调整是否加速货降速

当然是要根据速度来调节,但速度也有很多种表示方法啊,我们的预设值不是占空比的嘛,而采集到的是脉冲数,这该怎么进行比较,怎么知道是快了还是慢了
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