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[平衡组] 关于站立平衡的问题

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发表于 2014-3-20 15:24:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
山外站立平衡组中级级篇代码  //为什么我的车直立的时候阻止向前运动的力特别小,碰一下就倒了,向后却很好?
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发表于 2014-3-20 15:35:39 | 显示全部楼层
你是用无线调试器调试的吗?还是用电脑下载一次观察一次
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发表于 2014-3-20 15:37:56 | 显示全部楼层
车子会不会在原地打转?陀螺仪参数我都调了一天了,还是没有进展,最终的融合角度总是没能跟随Z轴计算出来的角度,可以让我看看你的波形吗?
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 楼主| 发表于 2014-3-20 16:27:34 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-3-20 15:37
车子会不会在原地打转?陀螺仪参数我都调了一天了,还是没有进展,最终的融合角度总是没能跟随Z轴计算出来的 ...

我的车子的左右轮速度不一样根本站不住,还在找问题中,波形的超前和滞后可以调节Gyro-ratio
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发表于 2014-3-20 16:31:51 | 显示全部楼层
鱼的记忆、 发表于 2014-3-20 16:27
我的车子的左右轮速度不一样根本站不住,还在找问题中,波形的超前和滞后可以调节Gyro-ratio

是要求g_fCarAngle(融合后的角度)跟随angle_offset_vertical(Z轴计算出来的角度)吗?有点晕现在
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 楼主| 发表于 2014-3-20 16:36:46 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-3-20 16:31
是要求g_fCarAngle(融合后的角度)跟随angle_offset_vertical(Z轴计算出来的角度)吗?有点晕现在

我是这么认为的,不知道对不对,我也是新手,来个大神指导啊!走过路过,不能错过
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发表于 2014-3-20 16:51:27 | 显示全部楼层
鱼的记忆、 发表于 2014-3-20 16:36
我是这么认为的,不知道对不对,我也是新手,来个大神指导啊!走过路过,不能错过

这个,波形的输出是按顺序的吗?比如代码是:
OutData[0] = ENC03;
OutData[1] = MMA7361;//Gyro_Now;
OutData[2] = angle_offset_vertical ;
OutData[3] = g_fCarAngle;   
那它们会按顺序从输出还是倒序输出?




   

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