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[平衡组] 直立模块角速度搞不定

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发表于 2014-3-18 20:32:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
各位大神,我用的是山外直立中级的例程,一开始采集角速度一直抖动。

之后我把adc分频因子改成3,并且每次5ms中断之后,停顿5ms,再进入下一个5ms中断。用这种方式,只采集直立模块的角速度时,角速度总算基本上是稳定的。

但是一加上QingHua_AngleCalaulate(angle_offset_vertical,Gyro_Now);后,角速度立马又开始抖动了…为什么角速度那么不稳定呢?



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 楼主| 发表于 2014-3-19 18:59:26 | 显示全部楼层
搞定了…………
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发表于 2014-3-19 19:51:10 | 显示全部楼层
athena 发表于 2014-3-19 18:59
搞定了…………

什么原因呢?
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 楼主| 发表于 2014-3-20 08:55:16 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-3-19 19:51
什么原因呢?

ADC1_SE16管脚不行…换一个就好了。
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发表于 2014-3-20 10:40:29 | 显示全部楼层
athena 发表于 2014-3-20 08:55
ADC1_SE16管脚不行…换一个就好了。

这问题这么奇怪啊
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