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[鹰眼] 山外鹰眼调阈值方法(一定程度上解决反光问题)

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发表于 2013-5-2 14:19:25 | 显示全部楼层 |阅读模式
在 ov7725.c 里(新版在 board/src/VCAN_OV7725_Eagle.c),找到寄存器配置的如下选项:  
    {CNST         , 0xFF},            

把 CNST 的值 0xFF 改小一些,就可以改变图像阈值 。

CNST ,新版本为 OV7725_CNST   

阈值的好坏会影响图像的效果,以下提供一下网友提供的图片,他使用无线调试板来调试阈值,阈值设为 57,图像分辨率是 160*120 , 可在调试板上看到小车拍摄到的图像。

场地彩色图片
场地反光是很严重的,从图片上可以看得很清楚

(调阈值可以克服一定的反光问题,但并非百分百解决。因为摄像头天生就是对光线敏感,反光太严重,只能外围加滤光等方法解决。不过实际上没好的滤光方法)












小车使用鹰眼拍摄到的图片(BMP图片转成 jpg 格式,除此外,没经过其他处理),多图杀猫……


                  

                  

                  

                  

                  

                  

                  
      
                  

      



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发表于 2014-3-18 13:44:29 | 显示全部楼层
玄来玄去 发表于 2013-5-3 09:56
CNST 设置为 60 左右比较好

我怎么都没有找到CNST?
回复 支持 1 反对 1

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发表于 2014-12-3 10:35:34 | 显示全部楼层
我拍出来赛道是锯齿状的 是因为 分辨率不够么?
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 楼主| 发表于 2013-5-2 14:27:14 | 显示全部楼层
附件是鹰眼录制的原始图像,上面的是 原始BMP图像转为 JPG 图像的


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发表于 2013-5-2 16:06:45 | 显示全部楼层
多图杀猫……
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发表于 2013-5-2 18:10:07 | 显示全部楼层
已经从模拟换了鹰眼,从网友上传的实时退片来看,鹰眼的动态性能不输模拟呀!
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发表于 2013-5-2 18:28:54 | 显示全部楼层
mdgs 发表于 2013-5-2 18:10
已经从模拟换了鹰眼,从网友上传的实时退片来看,鹰眼的动态性能不输模拟呀!

鹰眼的速度最高可达 150 帧(不过信号线不能太长)
40cm 的软排线也可以达到 112帧
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发表于 2013-5-3 09:56:01 | 显示全部楼层
CNST 设置为 60 左右比较好
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发表于 2013-5-3 11:13:32 | 显示全部楼层
鹰眼 就是 效果无敌……
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发表于 2013-5-14 16:03:22 | 显示全部楼层
我想知道 是设置成 57 还是 0x57呢?
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 楼主| 发表于 2013-5-14 19:20:47 | 显示全部楼层
深蓝 发表于 2013-5-14 16:03
我想知道 是设置成 57 还是 0x57呢?

是 57,十进制的
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发表于 2013-5-15 14:01:09 | 显示全部楼层
Admin 发表于 2013-5-14 19:20
是 57,十进制的

知道了,谢谢!
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发表于 2013-5-19 16:23:29 | 显示全部楼层
请问下怎么设置 分辨率啊  
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发表于 2013-5-19 21:29:39 | 显示全部楼层
Love_Init() 发表于 2013-5-19 16:23
请问下怎么设置 分辨率啊

论坛上有方法的,自行搜索一下就看到
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发表于 2013-5-20 21:00:09 | 显示全部楼层
小学童鞋 发表于 2013-5-19 21:29
论坛上有方法的,自行搜索一下就看到

我找了好久 没有找到啊 求解
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发表于 2013-5-20 21:24:49 | 显示全部楼层
Love_Init() 发表于 2013-5-20 21:00
我找了好久 没有找到啊 求解

一搜索,马上第一条就是了:
http://search.discuz.qq.com/f/di ... p;searchsubmit=true
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发表于 2013-5-20 22:31:25 | 显示全部楼层
微粒子 发表于 2013-5-20 21:24
一搜索,马上第一条就是了:
http://search.discuz.qq.com/f/discuz?mod=forum&formhash=55d23559&srcht ...

改了 还是没用
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发表于 2013-5-20 22:31:59 | 显示全部楼层
可以把 程序发给我吗  1002925094
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发表于 2013-5-21 17:50:59 | 显示全部楼层
改为0x39   图像不稳定了,白色KT板也出现黑斑   闪屏
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发表于 2013-7-2 11:23:31 | 显示全部楼层
请问一下,鹰眼摄像头能读回来灰度值数据吗?
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发表于 2013-7-2 11:24:35 | 显示全部楼层
无迹 发表于 2013-7-2 11:23
请问一下,鹰眼摄像头能读回来灰度值数据吗?

不能的,管脚都没引出来
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发表于 2013-7-2 11:27:24 | 显示全部楼层
小学童鞋 发表于 2013-7-2 11:24
不能的,管脚都没引出来

那它硬件二值化的时候用的是CNST设置的阈值吗?
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发表于 2013-7-2 12:45:57 | 显示全部楼层
硬件二值化的时候用的是CNST设置的阈值吗?
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发表于 2013-7-2 19:32:31 | 显示全部楼层
Admin 发表于 2013-5-2 14:27
附件是鹰眼录制的原始图像,上面的是 原始BMP图像转为 JPG 图像的

请问鹰眼硬件二值化的时候用的是CNST设置的阈值吗?
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发表于 2013-7-2 19:56:49 | 显示全部楼层
无迹 发表于 2013-7-2 19:32
请问鹰眼硬件二值化的时候用的是CNST设置的阈值吗?

CNST 间接修改阈值
CNST 的值 变小,图像越黑
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发表于 2013-7-3 09:14:38 | 显示全部楼层
小学童鞋 发表于 2013-7-2 19:56
CNST 间接修改阈值
CNST 的值 变小,图像越黑

那不能调动态阈值了?
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发表于 2013-7-3 09:16:10 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2013-5-2 16:06
多图杀猫……

请问上面的赛道图使用广角镜头吗
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发表于 2013-7-3 09:31:32 | 显示全部楼层
无迹 发表于 2013-7-3 09:14
那不能调动态阈值了?

本来就是动态阈值的,这里调阈值仅仅调偏移,间接方式来调

只需按我们的方法即可,我们不公开原理实现方法。

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发表于 2013-7-3 09:31:50 | 显示全部楼层
无迹 发表于 2013-7-3 09:16
请问上面的赛道图使用广角镜头吗

用的就是 鹰眼自带的 镜头,115度
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发表于 2013-7-4 09:50:53 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2013-7-3 09:31
本来就是动态阈值的,这里调阈值仅仅调偏移,间接方式来调

只需按我们的方法即可,我们不公开原理实现 ...

那在程序里设定的值CNST是多少好呢,需要根据环境手动调节吗?
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发表于 2013-7-4 10:09:10 | 显示全部楼层
无迹 发表于 2013-7-4 09:50
那在程序里设定的值CNST是多少好呢,需要根据环境手动调节吗?

基本上你配置为 0xff 满足基本需求,如果你想更加适合 比赛环境,那根据环境调低一些即可
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发表于 2013-7-4 10:10:26 | 显示全部楼层
我自己 调 的值 是 0x 80 ,有些人调成 0x60
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发表于 2014-3-8 21:43:51 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2013-7-3 09:31
本来就是动态阈值的,这里调阈值仅仅调偏移,间接方式来调

只需按我们的方法即可,我们不公开原理实现 ...

为什么我调摄像头的阈值比如0x39,0x6e,0xff等怎么通过上位机发过来的图像  基本(应该是完全)没有变化啊?这是为什么啊?
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发表于 2014-3-8 22:44:07 | 显示全部楼层
KL26 发表于 2014-3-8 21:43
为什么我调摄像头的阈值比如0x39,0x6e,0xff等怎么通过上位机发过来的图像  基本(应该是完全)没有变化啊 ...

有可能的,这个跟环境有关
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发表于 2014-3-8 22:45:46 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-3-8 22:44
有可能的,这个跟环境有关

好吧   但是反光太严重了啊
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发表于 2014-3-8 23:46:22 | 显示全部楼层
KL26 发表于 2014-3-8 22:45
好吧   但是反光太严重了啊

反光,这个是无解的,摄像头本身就是对强光敏感。只能加滤镜这类克服
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发表于 2014-3-10 16:43:53 | 显示全部楼层
那个CNST定义里的值都可以设置成变量用按键调?
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发表于 2014-3-14 22:55:15 | 显示全部楼层
Admin 发表于 2013-5-2 14:27
附件是鹰眼录制的原始图像,上面的是 原始BMP图像转为 JPG 图像的

我很好奇,这些图像是怎样存下来的。是把内存卡插到调试器上,然后它就自动存下来吗?
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发表于 2014-4-5 20:07:44 | 显示全部楼层
抢沙发~给哥们顶一个强烈支持,非常感谢哥们笑坏我的肚子了
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发表于 2014-5-1 20:12:26 | 显示全部楼层
无迹 发表于 2013-7-2 19:32
请问鹰眼硬件二值化的时候用的是CNST设置的阈值吗?

是的
抢沙发~给哥们顶一个
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发表于 2014-5-4 17:51:41 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-3-14 22:55
我很好奇,这些图像是怎样存下来的。是把内存卡插到调试器上,然后它就自动存下来吗?

有例程,保存图像的。
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发表于 2014-7-13 14:20:45 | 显示全部楼层
Admin 发表于 2013-5-14 19:20
是 57,十进制的

那为什么程序中的是0xFF呢?我看别人也写0x60啊,求解
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发表于 2014-7-13 14:21:42 | 显示全部楼层
风落小鱼 发表于 2013-7-4 10:10
我自己 调 的值 是 0x 80 ,有些人调成 0x60

不是说是十进制的嘛,为什么会是0x60
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发表于 2014-7-13 17:44:14 | 显示全部楼层
赞,走过路过,不能错过
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发表于 2014-7-13 17:45:11 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-7-13 14:20
那为什么程序中的是0xFF呢?我看别人也写0x60啊,求解

这个是阈值,可调的。
默认是 0xFF
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发表于 2014-7-13 17:48:01 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-7-13 14:21
不是说是十进制的嘛,为什么会是0x60

试试不就行了,,
改成0xff
0x60
看看图像都测下,再下结论
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发表于 2014-12-3 10:38:26 | 显示全部楼层
xzh1985613 发表于 1417574134
我拍出来赛道是锯齿状的 是因为 分辨率不够么?
分辨率低的时候,放大显示,就会出现锯齿状。

来自PC客户端 来自PC客户端
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发表于 2014-12-3 10:45:57 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-12-3 10:38
分辨率低的时候,放大显示,就会出现锯齿状。

放大显示 是啥意思  ?    我想把分辨率调高一点 但是调高就无法取回图像了
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发表于 2014-12-3 11:41:14 | 显示全部楼层
图像用什么保存
来自安卓客户端来自安卓客户端
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发表于 2014-12-3 11:56:03 | 显示全部楼层
xzh1985613 发表于 2014-12-3 10:45
放大显示 是啥意思  ?    我想把分辨率调高一点 但是调高就无法取回图像了

上位机看的时候,一般都是放大了图像,所以锯齿就明显。
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