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[平衡组] 陀螺仪中值和硬件滤波问题

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发表于 2014-3-14 17:28:09 | 显示全部楼层 |阅读模式
用虚拟示波器调陀螺仪中值,车静止的时候示波器上显示的ENC03的值上下跳变特别厉害,有差不多200,中值不可能晃的这么厉害吧?整体平均值也好小,700左右,和教程里给的2430差了3倍…而且我前后动小车,ENC03的值都看不出向前变大,向后变小…是肿么回事?

硬件滤波也很奇怪,车的角度向前向后变化时,滤波后的角度变化有快慢…车向后倒时,角度的跟随性很好,但是向前倒时,角度变化明显慢了…难道是我陀螺仪装歪了?看不出来啊…



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发表于 2014-3-14 20:08:20 | 显示全部楼层
我的波形是这样的  在转动角度的时候会使采集的角度发生凸起,滑动变阻器也调了,问题还是没有解决,看你的波形怎么不会这样?


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发表于 2014-3-14 20:56:44 | 显示全部楼层
不同的模块,中值是有差别的,而且差别有时会很大,甚至同一个模块,不同时候也有差别的。

貌似是ADC频率过高导致不稳定,你可以调一下ADC频率。

那个硬件滤波,滑动电阻还没调好
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 楼主| 发表于 2014-3-14 21:59:49 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-3-14 20:56
不同的模块,中值是有差别的,而且差别有时会很大,甚至同一个模块,不同时候也有差别的。

貌似是ADC频率 ...

大神您好!先谢谢大神这么耐心回答我问题~

我将enc03的adc频率降低成三次中断采一次后,enc03的值的确平稳了。

但是,enc03的变化很不明显,正常的波形是:车动一下波形会有一个尖刺。我无论怎么改enc03的adc频率,波形都没有那种尖刺,用山外初级篇和中级篇的原程序都试过了,波形老是平平的…难道是因为我直立模块装的位置不好吗?
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发表于 2014-3-14 22:07:49 | 显示全部楼层
athena 发表于 2014-3-14 21:59
大神您好!先谢谢大神这么耐心回答我问题~

我将enc03的adc频率降低成三次中断采一次后,enc03的值的确 ...

尖刺是过冲,只能通过滤波来克服,这个跟ADC采集无关
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 楼主| 发表于 2014-3-14 22:18:32 | 显示全部楼层
Seven 发表于 2014-3-14 20:08
我的波形是这样的  在转动角度的时候会使采集的角度发生凸起,滑动变阻器也调了,问题还是没有解决,看你的 ...

交流一下,你陀螺仪装哪了
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发表于 2014-3-14 22:22:43 | 显示全部楼层
athena 发表于 2014-3-14 22:18
交流一下,你陀螺仪装哪了

陀螺仪旋转的角度要跟小车旋转的角度相同就可以了。
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发表于 2014-3-14 22:23:32 | 显示全部楼层
athena 发表于 2014-3-14 22:18
交流一下,你陀螺仪装哪了

陀螺仪旋转的角度要跟小车旋转的角度相同就可以了。
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发表于 2014-3-15 19:03:11 | 显示全部楼层
athena 发表于 2014-3-14 21:59
大神您好!先谢谢大神这么耐心回答我问题~

我将enc03的adc频率降低成三次中断采一次后,enc03的值的确 ...

请问ADC采集频率在哪里改?
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发表于 2014-3-15 19:04:06 | 显示全部楼层
athena 发表于 2014-3-14 21:59
大神您好!先谢谢大神这么耐心回答我问题~

我将enc03的adc频率降低成三次中断采一次后,enc03的值的确 ...

当我没讲。。。。。
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 楼主| 发表于 2014-3-17 20:10:40 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-3-14 22:23
陀螺仪旋转的角度要跟小车旋转的角度相同就可以了。

大神,我陀螺仪的角速度折腾了两天,虚拟示波器上的显示还是波动很大,但是用示波器测试的时候,显示就正常了。

我陀螺仪是5v供电的,程序用的是例程。

怕adc采集不稳定,所以超频只超到pll96。每次5ms中断以后还停顿了20ms,波形还是很陡…这样抖下去归一化后的值肯定不对了…
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发表于 2014-3-17 20:14:23 | 显示全部楼层
athena 发表于 2014-3-17 20:10
大神,我陀螺仪的角速度折腾了两天,虚拟示波器上的显示还是波动很大,但是用示波器测试的时候,显示就正 ...

ADC 采集不稳,不需要降主频,可以调大ADC 分频因子的:
Chip\src\MK60_adc.c 文件下:

void adc_start(ADCn_Ch_e adcn_ch, ADC_nbit bit) 函数里面:ADC_CFG1_ADIV 的值由2改为 3
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 楼主| 发表于 2014-3-17 21:06:25 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-3-17 20:14
ADC 采集不稳,不需要降主频,可以调大ADC 分频因子的:
Chip\src\MK60_adc.c 文件下:

我已经把ADC 分频因子改到 8 了…图像还是很不稳定,而且稳定值也会变化…
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 楼主| 发表于 2014-3-17 21:07:46 | 显示全部楼层
这个是pll100,分频因子为 8 时的截图。

红色是角速度,蓝色是归一化后的角度

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发表于 2014-3-17 21:18:56 | 显示全部楼层
athena 发表于 2014-3-17 21:06
我已经把ADC 分频因子改到 8 了…图像还是很不稳定,而且稳定值也会变化…

那个值最大是 3啊!
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 楼主| 发表于 2014-3-17 21:27:08 | 显示全部楼层
栾端静 发表于 2014-3-17 21:18
那个值最大是 3啊!

3也试过了,也是一样的图形
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发表于 2014-3-18 12:17:07 | 显示全部楼层
同求,而且我打开电机时,很多值都给拉低了!
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发表于 2014-3-20 20:15:18 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-3-14 22:07
尖刺是过冲,只能通过滤波来克服,这个跟ADC采集无关

请问一下,不同时候测出的陀螺仪中值不同,那每次都要重新测中值吗?
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发表于 2014-3-20 20:30:34 | 显示全部楼层
于声于声 发表于 2014-3-20 20:15
请问一下,不同时候测出的陀螺仪中值不同,那每次都要重新测中值吗?

必须的,温飘,每次上电都要测一下中值
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发表于 2014-3-20 20:31:00 | 显示全部楼层
Seven 发表于 2014-3-18 12:17
同求,而且我打开电机时,很多值都给拉低了!

电机是干扰源,有没有做好滤波处理?
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发表于 2014-3-20 21:27:49 | 显示全部楼层
本帖最后由 jacen 于 2014-3-20 21:34 编辑

我的也是这个问题,想知道怎么处理呢,参考了上面说的,还是不行

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 楼主| 发表于 2014-3-21 10:57:40 | 显示全部楼层
Seven 发表于 2014-3-18 12:17
同求,而且我打开电机时,很多值都给拉低了!

我打开电机以后,传感器的值也剧烈抖动…
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 楼主| 发表于 2014-3-21 11:00:32 | 显示全部楼层
说不得 发表于 2014-3-20 20:31
电机是干扰源,有没有做好滤波处理?

我用的是清华的角度滤波,开了电机以后传感器的值还是很抖…想请问一下开了电机以后,传感器的正确现象是什么?输出值都要很平稳嘛?还是允许存在抖动?
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发表于 2014-3-23 09:50:24 | 显示全部楼层
走过路过,不能错过
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发表于 2014-4-3 20:52:49 | 显示全部楼层
说不得 发表于 2014-3-20 20:31
电机是干扰源,有没有做好滤波处理?

请问下 电机要怎么滤波呢 谢谢
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发表于 2014-4-3 20:53:32 | 显示全部楼层
说不得 发表于 2014-3-20 20:30
必须的,温飘,每次上电都要测一下中值

同学 你好 你温漂的问题怎么解决的呢
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发表于 2014-5-18 15:45:09 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-3-14 22:22
陀螺仪旋转的角度要跟小车旋转的角度相同就可以了。

请问陀螺仪水平放置是吗?
是Z轴水平,还是模块水平?
急求!!!!
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发表于 2014-5-18 16:20:43 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-5-18 15:45
请问陀螺仪水平放置是吗?
是Z轴水平,还是模块水平?
急求!!!!

陀螺仪有一边是长的,小车转动保证沿着陀螺仪长轴转动就好。
因为陀螺仪测的转动是沿着长轴中心转动的
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发表于 2014-5-18 16:45:44 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-18 16:20
陀螺仪有一边是长的,小车转动保证沿着陀螺仪长轴转动就好。
因为陀螺仪测的转动是沿着长轴中心转动的

没听懂,我看到“陀螺仪站立检测”模块上标有X Y Z 轴
能不能具体说一下,很据Z X Y 轴怎么放置
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发表于 2014-5-18 17:31:34 | 显示全部楼层
跟踪缓慢,并且有消顶,和缩底,是不是我中值取得有问题?

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发表于 2014-5-18 22:26:53 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-18 16:20
陀螺仪有一边是长的,小车转动保证沿着陀螺仪长轴转动就好。
因为陀螺仪测的转动是沿着长轴中心转动的

这应该是跟踪缓慢吧?

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发表于 2014-5-30 22:36:17 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-18 16:20
陀螺仪有一边是长的,小车转动保证沿着陀螺仪长轴转动就好。
因为陀螺仪测的转动是沿着长轴中心转动的

90/(2420-1710);
为什么用90除呢?


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发表于 2014-5-31 16:23:05 | 显示全部楼层
说不得 发表于 2014-3-20 20:30
必须的,温飘,每次上电都要测一下中值

那比赛的时候不是就不能改了吗?
是不是希望比赛当天不要变天?
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