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[平衡组] 初级和中级直立调试的代码速度计算没用PID算法么?

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发表于 2014-3-11 22:51:03 | 显示全部楼层 |阅读模式
看了看代码  在直立速度计算的那块
speed_Start = angle * P_ANGLE  + angle_dot * D_ANGLE ;  //直立时所要的速度
这个里面虽然有P和D的参数但是貌似没找到PD处理的代码啊,难道是就这一句话就可以进行PD运算了么?
PID算法不该是类似于这样的么?
int IncPIDCalc(int NextPoint)
{
register int iError, iIncpid;
//当前误差
iError = sptr->SetPoint - NextPoint;
//增量计算
iIncpid = sptr->roportion * iError //E[k]项
- sptr->Integral * sptr->LastError //E[k-1]项
+ sptr->Derivative * sptr->revError; //E[k-2]项
//存储误差,用于下次计算
sptr->revError = sptr->LastError;
sptr->LastError = iError;
//返回增量值
return(iIncpid);
}
还是说 speed_Start = angle * P_ANGLE  + angle_dot * D_ANGLE ;  只是进行一个简单的运算呢?求教啊
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发表于 2014-3-11 23:12:56 | 显示全部楼层
参考卓晴老师的视频吧,我们仅仅调直立而已,卓晴老师有详细的说明
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发表于 2014-10-25 17:53:28 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-3-11 23:12
参考卓晴老师的视频吧,我们仅仅调直立而已,卓晴老师有详细的说明

想问山外哥我们的代码PID的底层函数有可以参考的吗
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发表于 2014-10-25 17:54:18 | 显示全部楼层
3119459734 发表于 2014-10-25 17:53
想问山外哥我们的代码PID的底层函数有可以参考的吗

我们没有PID的相关代码哦
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发表于 2014-10-25 18:09:24 | 显示全部楼层
哦哦哦,好的,谢谢哈
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发表于 2014-10-25 23:03:51 | 显示全部楼层
我现在也是刚调完直立,现在不知道怎么写pid了
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