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[平衡组] 平衡程序中级篇里边的问题

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发表于 2014-3-8 16:41:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
整个程序昨天弄了一天差不多都搞懂了,唯独最后测试的时候,发现PWM没有输出,起初以为管脚测错了,查看数据手册时候发现没问题;然后就开始找程序的问题;我单步调试,结果初始化结束之后仍然没有波形输出;之后把初始化之后 的语句全部屏蔽,奇怪的是,还是没有输出;请问问题到底出在哪了?
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发表于 2014-3-8 17:01:40 | 显示全部楼层
单独测试pwm,看看对不对
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 楼主| 发表于 2014-3-8 19:04:16 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-3-8 17:01
单独测试pwm,看看对不对

单独调试没有问题,还有一个小问题我想问一下,最后融合的角度g_fCarAngle 数值在1400左右,我需要的数值在0左右,在滤波程序之后加了一句g_fCarAngle = g_fCarAngle - 1400;没起作用,这是为什么?
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发表于 2014-3-8 19:17:49 | 显示全部楼层
TD烟火 发表于 2014-3-8 19:04
单独调试没有问题,还有一个小问题我想问一下,最后融合的角度g_fCarAngle 数值在1400左右,我需要的数值 ...

单独测试OK,那应该硬件没问题,就是软件问题了,这个还真的需要排除法,靠你自己才能找到原因。可以看看初始化后,有没有PWM输出,然后逐步调试,看看什么时候没PWM输出。

是不是无符号类型存储导致无效?
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 楼主| 发表于 2014-3-8 19:51:57 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-3-8 19:17
单独测试OK,那应该硬件没问题,就是软件问题了,这个还真的需要排除法,靠你自己才能找到原因。可以看看 ...

清华滤波程序执行之后,融合后的角度在1400变化,而不是在-90~90之间变化怎么回事儿?
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 楼主| 发表于 2014-3-8 19:59:15 | 显示全部楼层
我确实服了你们调平衡的这哥写的程序了,好坑啊,问题已解决。。。
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发表于 2014-3-8 20:12:46 | 显示全部楼层
TD烟火 发表于 2014-3-8 19:59
我确实服了你们调平衡的这哥写的程序了,好坑啊,问题已解决。。。

什么问题呢?可以说一下吗?
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 楼主| 发表于 2014-3-9 11:08:24 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-3-8 20:12
什么问题呢?可以说一下吗?

主要是我自己的问题,建议你们把调试指南里的陀螺仪的中值改为1515,然后是gyro改为0.35
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发表于 2014-3-9 11:38:03 | 显示全部楼层
TD烟火 发表于 2014-3-9 11:08
主要是我自己的问题,建议你们把调试指南里的陀螺仪的中值改为1515,然后是gyro改为0.35

这个参数是需要自己测的,不同的模块,参数不一样的。
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发表于 2014-3-12 21:37:59 | 显示全部楼层
我们也出现了这样的问题,你们怎么解决的啊?????
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发表于 2014-3-12 21:40:58 | 显示全部楼层
后小弦 发表于 2014-3-12 21:37
我们也出现了这样的问题,你们怎么解决的啊?????

在线调试,看看程序有没有卡死在哪个循环里
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发表于 2014-3-12 21:41:04 | 显示全部楼层
后小弦 发表于 2014-3-12 21:37
我们也出现了这样的问题,你们怎么解决的啊?????

在线调试,看看程序有没有卡死在哪个循环里
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发表于 2014-3-16 13:20:10 | 显示全部楼层
我单独测试 都没有PWM波 。。。。求教
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发表于 2014-3-16 13:26:00 | 显示全部楼层
xiayank 发表于 2014-3-16 13:20
我单独测试 都没有PWM波 。。。。求教

你是测K60的管脚有没有PWM,还是电机驱动模块有没有PWM输出?
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 楼主| 发表于 2014-3-16 17:07:09 | 显示全部楼层
xiayank 发表于 2014-3-16 13:20
我单独测试 都没有PWM波 。。。。求教

自己看看pwm的精度,看程序是不是卡死在while(1),循环里,如果是的话,可能精度有超了的可能
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