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直立车控制问题

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发表于 2014-2-27 15:05:48 | 显示全部楼层 |阅读模式
山外哥,波形都是按照教程一步步来调的,现在波形已经差不多了,装在车上可是发现一个大问题,车模垂直地面的时候,PWM基本不输出,可是车模由于重心不是垂直地面很自然的会后仰,这样不可能直立吧,我该怎么样办呢
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发表于 2014-2-27 15:16:47 | 显示全部楼层
车模垂直地面的时候,PWM基本不输出,这就是平衡状态了啊

直立,只要保证除了两个轮子着地外,其他都不着地,那么就算是直立的。
你看看北科大的,都是倾斜着的
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 楼主| 发表于 2014-2-27 15:35:28 | 显示全部楼层
缑萱彤 发表于 2014-2-27 15:16
车模垂直地面的时候,PWM基本不输出,这就是平衡状态了啊

直立,只要保证除了两个轮子着地外,其他都不着 ...

可是,我把电池装在后面  车子的重心向后太厉害了,要是没有PWm波输出,那它不就自然要往下倒,即使此时电机有了PWm波输出,促使车子也有往后运动的趋势,那么它的平衡点在哪里呢?
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发表于 2014-2-27 15:54:14 | 显示全部楼层
yjj 发表于 2014-2-27 15:35
可是,我把电池装在后面  车子的重心向后太厉害了,要是没有PWm波输出,那它不就自然要往下倒,即使此时电 ...

你调了PID控制电机没有?
波形对了,也要调站立参数,使得电机稳定站立啊
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