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[平衡组] 【摄像头】与【直立】的结合。。【进】

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发表于 2014-2-25 14:01:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
那个。。用山外的库,fx单片机与鹰眼摄像头,实现采集很容易。。目前直立也算实现了。。可是将摄像头和直立结合起来就都失灵了。。所以现在在犹豫该怎么做。。。
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先问一些问题:
1.在dma采集鹰眼的过程中(还没有产生dma中断)这个期间可不可以有1ms的pit中断??(直立程序参照清华的例程,1ms中断,划分五步分别执行五个程序)
2.如果不允许的话。那把上述的直立程序全部放到main()函数无限大循环呢??
3。下面的时间计算不知道对不对。。。??

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心中初步的想法是:
    摄像头来一次外部场中断,开始开启摄像头dma采集。。如果是150帧的话,每帧就是6.66ms,也就是两个外部场中断为6.66ms,所以我想的方法是,采一张图片,抛弃一张图片。也就是腾出6.7ms的时间,在这6.7ms的时间里,执行直立程序,具体是当第一次场中断到来时候采集图像。第二次场中断时候,关闭dma,开启pit中断,在pit中断中执行提取赛道中线,直立程序,转向程序。。可是这样的话,原本5ms的直立周期。变成了6.7*2的周期。。这样的话。。直立肯定会很脆弱。。感觉无论采集也好,控速也好,都是围绕直立住了再做的。。而且本小弟在一些占用总线,时序,中断的原理上不上很懂。。分析次问题有些摸不着头脑。希望大神们来帮助一下,一起讨论讨论。。谢谢了。。。
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 楼主| 发表于 2014-2-25 14:01:59 | 显示全部楼层
自己做沙发。。。
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发表于 2014-2-25 14:45:32 | 显示全部楼层
参考一下这个帖子的内容:

关于鹰眼采集时间和直立时间协调的问题
http://www.vcan123.com/forum.php ... 15627&fromuid=2
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发表于 2014-2-25 14:46:28 | 显示全部楼层
山外哥的论坛有个淘贴功能,可以方便寻找相关的资料。

平衡组
http://www.vcan123.com/forum.php ... d=11&fromop=all
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发表于 2014-2-25 14:48:23 | 显示全部楼层
定时器按照自己的周期1ms中断,5ms自立控制就好了。
图像处理有自己的采集周期、控制周期

两者独立开来就好了
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发表于 2014-3-2 18:20:31 | 显示全部楼层
现在 也遇到这个问题!

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发表于 2014-3-2 18:21:53 | 显示全部楼层
摄像头程序 和平衡代码 整合到一起,图像采集出错!
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发表于 2014-4-27 16:19:33 | 显示全部楼层
灰~ 发表于 2014-3-2 18:21
摄像头程序 和平衡代码 整合到一起,图像采集出错!

我的也是,不知道怎么解决
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发表于 2014-4-27 16:49:35 | 显示全部楼层
大师兄 发表于 2014-4-27 16:19
我的也是,不知道怎么解决

调一下优先级咯,或者试试调频率和帧率,这东西,很狗血啊
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