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对山外直立中级方案的询问?

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发表于 2014-2-24 14:37:30 | 显示全部楼层 |阅读模式

void AD_Calculate(void)
{


    Rd_Ad_Value();                          //采集 AD

    Gyro_Now = (GYRO_VAL - ENC03 ) * Gyro_ratio;                           
        //陀螺仪采集到的角速度归一化,和图中的正负号相反
    angle_offset_vertical = (MMA7361_vertical - MMA7361) * MMA7361_ratio ;
        //将加速度计采集到的角度归一化,乘上0.375是为了归一化到0~90°

    if(angle_offset_vertical > 90)angle_offset_vertical = 90;               //防止加速度角度溢出
    if(angle_offset_vertical < -90)angle_offset_vertical = -90;

    //计算融合后的角度
    QingHua_AngleCalaulate(angle_offset_vertical,Gyro_Now);                 //清华角度滤波方案
红色的部分为什么要正负号是不是反了?

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 楼主| 发表于 2014-2-24 14:40:02 | 显示全部楼层
还有,这个方案,全是浮点运算。是因为是最初级的方案,需要修改吗?
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发表于 2014-2-24 17:51:27 | 显示全部楼层
清华方案本来就是全部浮点,山外哥的代码是参考清华方案的
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发表于 2014-2-24 17:52:28 | 显示全部楼层
对实际采集的值进行 归一化,就是  实际采集的值 - 平衡状态的初值  ,然后乘以比例系数
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 楼主| 发表于 2014-2-25 16:49:19 | 显示全部楼层
onlyfly 发表于 2014-2-24 17:52
对实际采集的值进行 归一化,就是  实际采集的值 - 平衡状态的初值  ,然后乘以比例系数

谢谢。强烈支持,非常感谢哥们
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发表于 2014-2-25 16:50:18 | 显示全部楼层
q1522834810 发表于 2014-2-25 16:49
谢谢。强烈支持,非常感谢哥们

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