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[电磁组] 电磁组避障方法

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发表于 2014-2-22 15:12:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
新人求教:
超声波检测到障碍与车的距离小于5cm时就转弯。
假如是左边检测到了,就右转,那右转之后再怎么办,一直右转就出去了。如果让程序运行“根据电感值舵机打角程序”,那是不是会让车子又左转回去了,可能会撞到障碍,舵机也可能会因为2次打角值一左一右而且时间间隔短而不稳或者反应不过来吧。
所以想问下你们都是怎么考虑的

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发表于 2014-2-22 15:17:15 | 显示全部楼层
一直右转就出去了,如果过了障碍区,就转回来。
要不停地检测过了障碍区没有。
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 楼主| 发表于 2014-2-22 15:29:06 | 显示全部楼层
小学童鞋 发表于 2014-2-22 15:17
一直右转就出去了,如果过了障碍区,就转回来。
要不停地检测过了障碍区没有。

那是不是检测到障碍右转,然后继续正常的循迹不就又会转回来了碰到障碍了么。不停地检测也要有大于60us的间隔
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发表于 2014-2-22 15:32:41 | 显示全部楼层
majiyong 发表于 2014-2-22 15:29
那是不是检测到障碍右转,然后继续正常的循迹不就又会转回来了碰到障碍了么。不停地检测也要有大于60us的 ...

60us是非常短的周期啦。
检测到障碍右转,然后继续正常的循迹,如果还是检测到障碍,那么偏移一下就好了(认为的中间线比实际检测到的中间线偏移)。等检测不到障碍,才不需要偏移来循迹。
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 楼主| 发表于 2014-2-22 15:55:10 | 显示全部楼层
风落小鱼 发表于 2014-2-22 15:32
60us是非常短的周期啦。
检测到障碍右转,然后继续正常的循迹,如果还是检测到障碍,那么偏移一下就好了 ...

那就是检测到左边障碍,就把中线定在右边一点是吗,等障碍过了在把中线定在中间
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发表于 2014-2-22 16:05:06 | 显示全部楼层
majiyong 发表于 2014-2-22 15:55
那就是检测到左边障碍,就把中线定在右边一点是吗,等障碍过了在把中线定在中间

是的啊。。。
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发表于 2014-7-6 23:35:17 | 显示全部楼层
你用的几个超声波啊?
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发表于 2014-7-7 09:11:09 | 显示全部楼层
BMN李 发表于 2014-7-6 23:35
你用的几个超声波啊?

应该要2个或以上,最起码一左一右
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