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直立电机高频抖动 求解答

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发表于 2019-6-27 23:12:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
直立,直立+速度环,无论速度环的PI怎么调,电机都在平衡点附近高频抖动,编码器采样周期5ms,速度环100ms控制一次,求解答怎么能消除这个高频抖动??

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发表于 2019-6-28 10:34:30 | 显示全部楼层
用虚拟示波器,把参数用波形的方式发到上位机,看波形是否异常。加了速度环,是容易抖动一些。
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