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【山外鹰眼】跑出赛道后,蓝色场地二值化异常的解决方法

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发表于 2019-6-22 14:26:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
过往的比赛,都不会出现跑出赛道的情况(跑出了,就已经比赛失败),所以今年要求出赛道,鹰眼过往的经验就不适合了。

鹰眼是动态阈值,出赛道后,色差就很少,反光就会导致部分二值化异常。

解决的方法也很简单。山不转,水转。既然赛道上没色差,那么可以把色差放在车上。换句话说,车头加白色泡沫,然后把摄像头拍几行车头,程序处理时,把这几行丢弃不处理即可。

粗略画一个示意图吧:
1.把镜头低头
2.车头加白色泡沫
1.JPG
浅紫色是之前视角范围,改成红色,部分拍到车头。


反正现在用的广角镜头,远处基本上都会丢弃,那干嘛近处就不能丢弃呢?

这样做,还有个优势,就是减少炫光和减少侧方的反光。比赛的场地,侧方都有很多窗口,用于通光通风,里面射入的强光要比上方的灯光强烈很多的!

不知道什么是炫光的,看这帖子:
【鹰眼】鹰眼在10CM高度的反光改善方法
http://www.vcan123.com/forum.php?mod=viewthread&tid=18998




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发表于 2019-6-23 16:22:32 | 显示全部楼层
感觉四轮的话用处不大呀,会超出车模长度
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 楼主| 发表于 2019-6-23 16:37:43 | 显示全部楼层
大树树 发表于 2019-6-23 16:22
感觉四轮的话用处不大呀,会超出车模长度

白色泡沫,你可以放在舵机的顶部,不一定是舵机的前方。

很多同学,用广角的,远处都会丢弃的。头往下低头,丢弃近处不处理,这样还有额外的好处是反光影响更少。
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发表于 2019-6-24 12:37:37 | 显示全部楼层
我的摄像头是放在舵机前面的,还加泡沐,前沿会不会太短了
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发表于 2019-6-26 01:25:58 | 显示全部楼层
那山外大哥会不会出灰度摄像头呢?现在主流好像都是用灰度摄像头了
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发表于 2019-6-26 11:57:52 | 显示全部楼层
Geek_JDtBe 发表于 2019-6-26 01:25
那山外大哥会不会出灰度摄像头呢?现在主流好像都是用灰度摄像头了

从今年起吧,灰度摄像头是一个趋势吧

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