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为撒小车位置要加40

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发表于 2019-6-8 21:55:41 | 显示全部楼层 |阅读模式
for(;i<59;i++)
{
    LMR[1]=(LMR[0]+LMR[2])/2;
    if(i>=35&&i<40)
    //if(i>=45&&i<50)  //取前面一点的行来判定
    {
      Middle_Err_Sum=Middle_Err_Sum + LMR[1]-40;
    }
}
ave_Err = Middle_Err_Sum/5;
if( (Middle_Err-ave_Err>-2) || (Middle_Err-ave_Err<2) )
{
   Middle_Err= ave_Err;//  
}
else
{
  if(Middle_Err<ave_Err)  Middle_Err=Middle_Err+2;
  else Middle_Err = Middle_Err-2;
}
row_mid = 40 + Middle_Err;  //小车位置值
}

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