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[鹰眼] 摄像头循迹

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发表于 2018-11-14 20:43:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
下面是我的程序,为什么中线找不正确。困扰好半天了

void Draw_line_1(uint8 image[80][80],int Yuzhi)      
{
  
  for(line_hang=80;line_hang>40;line_hang--)  //对前五行进行扫描
  {
   
    for(line_lie_left=40;line_lie_left>3;line_lie_left--)  // 从中间向左边搜索,寻找黑点
    {
      if(image[line_hang][line_lie_left+1]<=Yuzhi&&image[line_hang][line_lie_left]<=Yuzhi&& image[line_hang][line_lie_left-1]>Yuzhi&& image[line_hang][line_lie_left-2]>Yuzhi)
      {
        left_black=line_lie_left;       // 找到左边黑点
        left_black_old=left_black;
        
        break;
      }
      else
      {      
         left_black=left_black_old;  // 未找到左边黑点,用上一行的边界代替
      }
      
    }
    left_point[line_hang]=left_black;
   
    for(line_lie_right=40;line_lie_right<77;line_lie_right++)// 从中间向右边搜索,黑点
    {
      if(image[line_hang][line_lie_right-1]<=Yuzhi&&image[line_hang][line_lie_right]<=Yuzhi&&image[line_hang][line_lie_right+1]>Yuzhi&&image[line_hang][line_lie_right+2]>Yuzhi)  
      {
        right_black=line_lie_right;         //找到右边黑点
        right_black_old=right_black;  
     
        break;
      }
      else
      {
        right_black=right_black_old;  // 未找到右边黑点,用上一行的边界代替
      }
    }
    right_point[line_hang]=right_black;
    mid=(left_black+right_black)/2;
    printf("\n%d   %d   %d",left_black,mid,right_black);
   
   }
  
   for(;line_hang<81;line_hang++)
   {
     Site_t left_border_line={left_point[line_hang],line_hang};  //画左边的边界线
     LCD_point(left_border_line, RED);
     
     Site_t right_border_line={right_point[line_hang],line_hang};//画右边的边界线
     LCD_point(right_border_line, RED);
   }
   
}

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 楼主| 发表于 2018-11-14 20:44:04 | 显示全部楼层
中线一直画的不正确
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 楼主| 发表于 2018-11-14 20:44:20 | 显示全部楼层
向各位大佬求助
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发表于 2018-11-14 21:09:30 | 显示全部楼层
这种代码,说白了,你发一大堆代码上来,没什么人能看得出问题。你要自己在线去调试,逐步去分析,看看哪里执行异常
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 楼主| 发表于 2018-11-14 21:14:32 | 显示全部楼层
季杰秀 发表于 2018-11-14 21:09
这种代码,说白了,你发一大堆代码上来,没什么人能看得出问题。你要自己在线去调试,逐步去分析,看看哪里 ...

我的左边画线总是10,不管有没有黑点
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发表于 2018-11-14 21:17:52 | 显示全部楼层
宇丶 发表于 2018-11-14 21:14
我的左边画线总是10,不管有没有黑点

那你关注点就在这里,检查一下,为啥点总是在10,这个你自己往上推导,调试,看看从哪里开始出现异常的
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