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[平衡组] 关于陀螺仪的温漂

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发表于 2014-2-15 00:54:50 | 显示全部楼层 |阅读模式
1 陀螺仪积分后的波形很奇怪,,放着模块不动,,波形一直下降,,这是为什么呢?

上图
2 调节模块上面的电位器的大小对调波形有没有影响啊,用软件积分。

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发表于 2014-2-15 09:50:05 | 显示全部楼层
陀螺仪是存在温飘问题的,因此需要滤波。陀螺仪积分后的波形比较怪异,是积分的问题吧?
电位器 仅影响硬件滤波的角度。
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 楼主| 发表于 2014-2-15 10:39:24 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-2-15 09:50
陀螺仪是存在温飘问题的,因此需要滤波。陀螺仪积分后的波形比较怪异,是积分的问题吧?
电位器 仅影响硬件 ...

GYRO2AngleSpeed = (float)((float)SumGYRO2 - (float)GYRO2_OFFSET) * GYRO2_ANGLE_RATIO;//陀螺仪归一化,算车模倾角陀螺仪角速度。
    AngleControlOut_old =GYRO2AngleSpeed*0.005+AngleControlOut_old; //陀螺仪角速度积分成角度,后期没有用的一条语句、
这是积分的程序  应该没错啊。。不知道为什么,,陀螺仪积分的波形先上升一点点  之后就一直下降。
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发表于 2014-2-15 13:55:32 | 显示全部楼层
GYRO2AngleSpeed = (float)((float)SumGYRO2 - (float)GYRO2_OFFSET) * GYRO2_ANGLE_RATIO;//陀螺仪归一化,算车模倾角陀螺仪角速度。
    AngleControlOut_old =GYRO2AngleSpeed*0.005+AngleControlOut_old; //陀螺仪角速度积分成角度,后期没有用的一条语句、
你都没滤波



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发表于 2014-2-15 13:55:40 | 显示全部楼层
可能是这个数值GYRO2_OFFSET定义的数值比实际的大,GYRO2AngleSpeed一直未负数
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