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[鹰眼] 【会车组摄像头】鹰眼在10cm高度的测试效果

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发表于 2018-1-11 22:04:41 | 显示全部楼层 |阅读模式
很多人说10cm高度,摄像头很难看得远,跑得好。

困难的地方
一方面,摄像头要看得广,所以远处就难以看清,大概1米左右的前瞻是有效的。(远方压缩在一起,很难识别的)
另外一方面,高度太低,近处自然会丟线。
和电磁组对比
但比起电磁组,1米的前瞻已经是很好了。近处的丟线,不影响小车的奔跑。会车没指定地方,所以任何地方都有可能会车,电磁组就不能做很长的前瞻,否则弯道会车不了。

鹰眼的10cm高度测试
下方是鹰眼的测试,用的是刚从镜头厂家做的镜头。随便搭个环境,拍一下测试效果。
用的分辨率是80*60。实际上最好是用大分辨率,不然远处丟线非常严重。我现在仅仅做思路分析,就用低分辨率就可以了。

补充一下抗干扰的帖子:
【鹰眼】鹰眼在10CM高度的反光改善方法
http://www.vcan123.com/forum.php?mod=viewthread&tid=18998

单片机建议是用K66,RAM比K60大一倍。不然大分辨率的图像处理就麻烦一些。另外K66的运算速度也快,支持硬件浮点~~~




10cm下,测得的效果(仅仅随意测试,焦距,阈值这些都没调到最佳状态的):




我这环境是临时搭建的,所以没用KT板,反光是很严重的情况下,近处大概有10~20cm的左右边界丢边。




下面谈一下思路,没具体的代码的。帖子较多人看,但基本上都没回复,所以只好隐藏了。

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发表于 2018-1-12 19:13:57 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 1515735385
这图,大概是80cm,小分辨率的。如果用大分辨率,可以上到1m。另外,如果赛道是蓝色背景,效果也会好很多。我这个是临时搭建,用瓷砖了做背景,反光有点强烈。

近处有10~20cm的边界盲区是看不到的。不过我帖子已经分析过,不影响控制小车出界,就没关系。
HHH
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发表于 2018-5-16 10:21:13 | 显示全部楼层
好好!好!!!好!!非常给力!!
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发表于 2018-1-12 12:25:34 | 显示全部楼层
找点思路
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发表于 2018-1-15 08:40:47 | 显示全部楼层
学一下
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发表于 2018-1-13 10:48:45 | 显示全部楼层
新手做智能车,也在调7725的图像,感谢楼主分享
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发表于 2018-1-16 17:35:09 | 显示全部楼层
666啊
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 楼主| 发表于 2018-1-11 22:16:04 | 显示全部楼层
由于高度太低,远处会缩成一团,看不清的。

大分辨率,可以把图像再放大,就没那么容易丟线,远处也看得清一些。

大分辨率的话,最好用K66,大内存,图像处理就容易些。
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发表于 2018-1-11 23:07:49 | 显示全部楼层
666
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发表于 2018-1-12 10:41:42 | 显示全部楼层
前方是压缩太严重了,很难做到远处的有效识别。不过山外哥提出的算法,确实很有实战能力,考完试再去测试
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 楼主| 发表于 2018-1-12 10:46:12 来自手机 | 显示全部楼层
景梅风 发表于 2018-1-12 10:41
前方是压缩太严重了,很难做到远处的有效识别。不过山外哥提出的算法,确实很有实战能力,考完试再去测试

现在新规则,很多厉害的学校都把这些当作高度机密,不会分享的。
因为很多同学反馈无从下手,所以写一下思路出来。
这帖子主要是控制小车转向。其实仔细阅读,加速提速的控制也是说到了。
来自: 微社区
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发表于 2018-1-12 11:05:11 | 显示全部楼层
666

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发表于 2018-1-12 11:08:40 | 显示全部楼层

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发表于 2018-1-12 12:39:41 | 显示全部楼层
这张图的前瞻多远呢
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发表于 2018-1-12 12:46:13 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2018-1-11 22:16
由于高度太低,远处会缩成一团,看不清的。

大分辨率,可以把图像再放大,就没那么容易丟线,远处也看得 ...

山外哥,大分辨率k60不够用吗?60的RAM是128k啊


顺便再请教一个问题,省的开帖问了——

请问单片机下载程序是下载的bin文件吗,还是hex呢?下载到flash中的话程序的大小应该是要小于flash大小就没问题吧?
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发表于 2018-1-12 13:00:49 | 显示全部楼层
看看
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发表于 2018-1-12 13:25:03 | 显示全部楼层
学习
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 楼主| 发表于 2018-1-12 13:32:16 | 显示全部楼层
UPC_AE86 发表于 2018-1-12 12:46
山外哥,大分辨率k60不够用吗?60的RAM是128k啊

假如用320*240的图像,一般都要2个缓冲区来做图像处理的,320*240*2 = 150KB

最终下载到单片机的,都是bin格式的。hex仅仅是过渡的格式。
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 楼主| 发表于 2018-1-12 13:36:25 | 显示全部楼层
UPC_AE86 发表于 2018-1-12 12:39
这张图的前瞻多远呢

这图,大概是80cm,小分辨率的。如果用大分辨率,可以上到1m。另外,如果赛道是蓝色背景,效果也会好很多。我这个是临时搭建,用瓷砖了做背景,反光有点强烈。

近处有10~20cm的边界盲区是看不到的。不过我帖子已经分析过,不影响控制小车出界,就没关系。
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发表于 2018-1-12 14:46:12 | 显示全部楼层
参考


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发表于 2018-1-12 14:51:42 | 显示全部楼层
学习
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发表于 2018-1-12 15:21:31 | 显示全部楼层
我也看看

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发表于 2018-1-12 15:51:27 | 显示全部楼层
学习一下
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发表于 2018-1-12 17:06:52 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2018-1-12 13:32
假如用320*240的图像,一般都要2个缓冲区来做图像处理的,320*240*2 = 150KB

最终下载到单片机的,都 ...

好的,谢山外哥
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发表于 2018-1-12 17:15:52 | 显示全部楼层

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发表于 2018-1-12 19:19:15 | 显示全部楼层
学习一下
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发表于 2018-1-12 20:35:51 | 显示全部楼层
666
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发表于 2018-1-12 21:50:15 | 显示全部楼层
顶!!!!!!!!!!!!!!!!!
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发表于 2018-1-12 22:04:15 | 显示全部楼层
学习学习
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发表于 2018-1-12 23:29:44 | 显示全部楼层
学习学习
来自安卓客户端来自安卓客户端
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发表于 2018-1-12 23:59:38 | 显示全部楼层
会车组报道

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发表于 2018-1-13 00:54:04 | 显示全部楼层
报道。。。。
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发表于 2018-1-13 10:02:45 | 显示全部楼层
山外哥,想问问信标组的C车主动差速程序的思路,一脸懵逼>~<
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发表于 2018-1-13 11:12:39 | 显示全部楼层
很受益 学习了
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发表于 2018-1-13 11:14:53 | 显示全部楼层
0.0 看回复 看回复 0.0
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发表于 2018-1-13 11:23:28 | 显示全部楼层
看回复,
看回复。
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发表于 2018-1-13 11:42:15 | 显示全部楼层
回复看看
来自安卓客户端来自安卓客户端
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发表于 2018-1-13 11:50:33 | 显示全部楼层
6666666666
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发表于 2018-1-13 14:09:49 | 显示全部楼层
学习学习


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发表于 2018-1-13 16:03:39 | 显示全部楼层
这个不错的
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发表于 2018-1-13 16:08:07 | 显示全部楼层
666666
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发表于 2018-1-13 16:52:59 | 显示全部楼层
报道
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发表于 2018-1-13 17:17:50 | 显示全部楼层
最近正在研究这个,谢谢山外哥。看看这个,想想思路
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发表于 2018-1-13 19:27:21 | 显示全部楼层
666666666666666666

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发表于 2018-1-13 20:27:46 | 显示全部楼层
赶紧学习一波
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发表于 2018-1-13 20:30:41 | 显示全部楼层
不是很明白

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发表于 2018-1-13 20:33:33 | 显示全部楼层
火哥,厉害了
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发表于 2018-1-13 21:54:58 | 显示全部楼层
666
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发表于 2018-1-13 22:37:07 | 显示全部楼层
6666
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发表于 2018-1-14 16:34:12 | 显示全部楼层

这个错误是什么原因导致的

看一下
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发表于 2018-1-14 18:30:01 | 显示全部楼层
学习学习
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发表于 2018-1-14 20:22:50 | 显示全部楼层
6666666666666666666666666666666666666
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