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[鹰眼] 鹰眼,最纠结的问题

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发表于 2013-5-21 15:46:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
一直以来鹰眼采集回来的图像,看LCD黑线都是比较稳定,只是黑线边缘有数据变化,但是当我提取黑线得出数据之后发现,黑线的数据受外界光线影响非常大,加了偏振片,取不同阀值,怎么调,数据都会抖动得很厉害,花了两天时间没有一点效果,把车放在那里,单步调试,前后黑线的数据变化很大,如果开打开舵机,舵机经常会左右摆,抖得厉害,有时在跑道上跑得好好的,突然会摆一下,又摆回来,走的一点不稳,我的对手用的是7725,不用二值化,取灰度,赛道情况一点影响没有,但是鹰眼连稍微有个很弱的影子都影响很大,很快就校内赛了,现在急死我了,山外,你说这个怎么破


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发表于 2013-5-21 16:02:48 | 显示全部楼层
唉,这个真不知道你的问题出现在哪里。

我看到有人用鹰眼,速度已经达到了2.5m/s了,用的是40cm的长排线
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发表于 2013-5-21 16:05:56 | 显示全部楼层
你好,鹰眼,应该对外界不太敏感的。
我目前知道使用鹰眼最快的队伍是 2.7 ~ 2.8 m/s 左右。

鹰眼的采集效果,与阈值有关:
http://www.vcan123.com/forum.php ... &extra=page%3D1

上面帖子 给的链接 ,可以看到 在日光灯下鹰眼跑车,采集图像效果是很稳定的。

另外,鹰眼图像效果,还有镜头焦距有关,必须调焦才能保证图像清晰:
http://www.vcan123.com/forum.php?mod=viewthread&tid=15

另外,图像分辨率也影响 黑线的粗细:
http://www.vcan123.com/forum.php ... &extra=page%3D1

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发表于 2013-5-21 16:14:53 | 显示全部楼层
请上传录像图片,以便分析吧。
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 楼主| 发表于 2013-5-21 16:21:43 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2013-5-21 16:14
请上传录像图片,以便分析吧。

F:\第八届摄像头组资料\飞思卡尔程序\生成图片上位机\赛道图像\舵机乱摆处图像
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 楼主| 发表于 2013-5-21 16:21:59 | 显示全部楼层
怎么发图片?
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发表于 2013-5-21 16:22:17 | 显示全部楼层
feeling_kill 发表于 2013-5-21 16:21

图挂了
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发表于 2013-5-21 16:23:10 | 显示全部楼层
feeling_kill 发表于 2013-5-21 16:21
怎么发图片?

有图片上传按钮的,你直接复制图片进来是不行的,必须上传进来
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 楼主| 发表于 2013-5-21 16:25:05 | 显示全部楼层

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 楼主| 发表于 2013-5-21 16:25:53 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2013-5-21 16:23
有图片上传按钮的,你直接复制图片进来是不行的,必须上传进来

上外,上传了
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 楼主| 发表于 2013-5-21 16:26:28 | 显示全部楼层
Admin 发表于 2013-5-21 16:02
唉,这个真不知道你的问题出现在哪里。

我看到有人用鹰眼,速度已经达到了2.5m/s了,用的是40cm的长排线

我们也是40cm
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发表于 2013-5-21 16:29:34 | 显示全部楼层
feeling_kill 发表于 2013-5-21 16:25

这种图像,提取中心线,从中间往两边扫描,应该很好啊
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发表于 2013-5-21 16:32:34 | 显示全部楼层
feeling_kill 发表于 2013-5-21 16:25
上外,上传了

两幅图像比较的效果:


你是截图的?不是用SD卡生成的,所以出现蓝色的羽化
红色的是不相同的

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发表于 2013-5-21 16:46:09 | 显示全部楼层
feeling_kill 发表于 2013-5-21 16:25

这图像我只能说很好了
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 楼主| 发表于 2013-5-21 16:55:45 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2013-5-21 16:32
两幅图像比较的效果:

是SD卡的啊
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发表于 2013-5-21 16:57:11 | 显示全部楼层
feeling_kill 发表于 2013-5-21 16:55
是SD卡的啊

SD卡生成的是BDM 图像,可能格式转换出现的误差吧。

这图像,应该很好提取中心线啊?怎么不稳定了?
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 楼主| 发表于 2013-5-21 17:01:58 | 显示全部楼层
在问个问题,我怀疑是断线的问题,因为边缘会有缺失的,某个时候可能会断线,因此我对虚线进行补线,得出来的数据好像补的还可以,但是图像被延时的,有停顿的感觉,难道是我的程序效率低吗?图像搜索点太多,数据量太大?时间不够?我超频了,不行
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发表于 2013-5-21 17:04:41 | 显示全部楼层
feeling_kill 发表于 2013-5-21 17:01
在问个问题,我怀疑是断线的问题,因为边缘会有缺失的,某个时候可能会断线,因此我对虚线进行补线,得出来 ...

调焦距啊,如果还是出现断线,那增大分辨率
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 楼主| 发表于 2013-5-21 17:05:21 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2013-5-21 16:32
两幅图像比较的效果:

什么情况,看上去没问题,但是动态看,黑线边缘会有缺失,然后有补回来
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 楼主| 发表于 2013-5-21 17:06:23 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2013-5-21 16:57
SD卡生成的是BDM 图像,可能格式转换出现的误差吧。

这图像,应该很好提取中心线啊?怎么不稳定了?

上传不了BDM图像
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发表于 2013-5-21 17:07:07 | 显示全部楼层
feeling_kill 发表于 2013-5-21 17:05
什么情况,看上去没问题,但是动态看,黑线边缘会有缺失,然后有补回来

SD卡可以连续采集多幅图像的,你挑断线的和正常的两幅图像上来看看吧。
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 楼主| 发表于 2013-5-21 17:14:12 | 显示全部楼层
玄来玄去 发表于 2013-5-21 17:07
SD卡可以连续采集多幅图像的,你挑断线的和正常的两幅图像上来看看吧。

在问个问题,我怀疑是断线的问题,因为边缘会有缺失的,某个时候可能会断线,因此我对虚线进行补线,得出来的数据好像补的还可以,但是图像被延时的,有停顿的感觉,难道是我的程序效率低吗?图像搜索点太多,数据量太大?时间不够?我超频了,不行
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 楼主| 发表于 2013-5-21 17:21:26 | 显示全部楼层
玄来玄去 发表于 2013-5-21 17:04
调焦距啊,如果还是出现断线,那增大分辨率

断线图像看不出来,我用IAR调试的时候,才发现黑线数据一两处没有数据,间隔1到2行
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发表于 2013-5-21 17:27:00 | 显示全部楼层
feeling_kill 发表于 2013-5-21 17:21
断线图像看不出来,我用IAR调试的时候,才发现黑线数据一两处没有数据,间隔1到2行

在PC上,放大图像来看
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发表于 2013-6-29 01:35:48 | 显示全部楼层
Admin 发表于 2013-5-21 16:46
这图像我只能说很好了

您好,请问上面的图片是对称的,但是我的放在跑道上显示的图像不是对称的,偏右,怎么调节呢
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发表于 2013-6-29 11:51:13 | 显示全部楼层
临明1 发表于 2013-6-29 01:35
您好,请问上面的图片是对称的,但是我的放在跑道上显示的图像不是对称的,偏右,怎么调节呢

只能转动一下鹰眼,斜视一下
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