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直立初篇陀螺仪问题,,,急,求解答

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发表于 2014-1-15 12:55:16 | 显示全部楼层 |阅读模式
山外哥们,那个直立初篇中的陀螺仪直立的问题里面,   /***************因为驱动部分加了反相器,所以需对速度进行一个最终的处理******************/    if(Speed_L > 0)     //因为加了反相器,所以PWM要反过来添加
        Speed_L_Last = 1000 - Speed_L;
    else
        Speed_L_Last = -1000 - Speed_L;

    if(Speed_R > 0)     //因为加了反相器,所以PWM要反过来添加
        Speed_R_Last = 1000 - Speed_R;
    else
        Speed_R_Last = -1000 - Speed_R;

    /*************用所得到的对应角度的速度进行PWM控制********************/  这段程序中,因为我驱动直接用BTN7971构成的全桥驱动,没有加反向器和使能端,,,那个这程序是不是需要修改?,,,,应该怎么修改

希望大家帮忙分析,解答下
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发表于 2014-1-15 13:01:03 | 显示全部楼层
肯定要改嘛,这部分代码很容易理解啊,为什么不尝试自己去修改呢?

问多了,反而失去了自己的能力!!!

提示:
1000 - Speed_L 是因为 反相,如果没反相,那么就是 Speed_L
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发表于 2014-1-15 13:03:38 | 显示全部楼层
本身 20% 的 PWM ,反相了 就变成 80% ,那么如果 PWM 输出 100% -20% ,那么实际给 电机驱动就是 20%
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 楼主| 发表于 2014-1-15 16:19:12 | 显示全部楼层
隗英秀 发表于 2014-1-15 13:03
本身 20% 的 PWM ,反相了 就变成 80% ,那么如果 PWM 输出 100% -20% ,那么实际给 电机驱动就是 20%

亲,明白啦,,,谢谢,,
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发表于 2014-1-15 16:23:37 | 显示全部楼层
小钟 发表于 2014-1-15 16:19
亲,明白啦,,,谢谢,,

呵呵,大家都是从菜鸟走过来,多去思考,会学得更深。
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 楼主| 发表于 2014-1-15 16:25:36 | 显示全部楼层
隗英秀 发表于 2014-1-15 16:23
呵呵,大家都是从菜鸟走过来,多去思考,会学得更深。

明白呀,亲,,能告诉我你QQ么,,,确实在陀螺仪调直立静止,遇到很多麻烦,而且买的陀螺仪模块不知道是不是有问题,,,,,可以和你交流下么?
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发表于 2014-1-15 16:32:36 | 显示全部楼层
小钟 发表于 2014-1-15 16:25
明白呀,亲,,能告诉我你QQ么,,,确实在陀螺仪调直立静止,遇到很多麻烦,而且买的陀螺仪模块不知道是 ...

加Q,我就没法干自己的活了。
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 楼主| 发表于 2014-1-15 16:40:19 | 显示全部楼层
隗英秀 发表于 2014-1-15 16:32
加Q,我就没法干自己的活了。

大神,你这句话,很有含义,,,,。信息量太大了,,,,,不过我想说,,,,大神,求指导,,,强烈支持,非常感谢哥们
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