注册 登录
查看: 314|回复: 3

关于车撞路肩的问题

[复制链接]
发表于 2017-7-15 18:28:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
  我做的时摄像头组的车,智能车在跑的过程中老是出现撞路肩的问题  而且我发现在弯道的时候,智能车老是提前拐弯,就是说离着弯道还有一小段距离的时候就会拐弯,请大神帮我分析分析这是怎么回事!!  拜托了!!!
回复

使用道具 举报

发表于 2017-7-19 08:42:48 | 显示全部楼层
四轮车的转弯半径比较小,而且不同速度下多多少少会存在轮间摩擦导致路线偏移,往往车辆在低速时会内切过度。不同的算法往往会导致不同的舵机打角程度,而舵机打角又是有极限的,建议将不同的转弯半径对应的舵机打角相关联起来,不要 在行驶过程中pid计算出来的打角总是超过极限打角,而又被限幅住。某种程度上掩盖了真相,另外可以尝试将速度关联起来,还有双电机后轮差速用好了 对转弯有奇效。
回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2017-7-15 18:29:44 | 显示全部楼层
请各位大神帮帮忙  马上就要比赛了
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2017-7-17 10:42:15 | 显示全部楼层
方向P大了 或者前瞻太远了
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

快速回复 返回列表 返回顶部