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[平衡组] 把陀螺仪模块竖直放置让电机小车的电机不转动,但是小车电机会突然猛地转一下

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发表于 2014-1-9 23:22:16 | 显示全部楼层 |阅读模式
小车组装好了,把小车悬空直立,使小车电机不转动,保持静止不动的状态,但是小车 的电机会突然猛地转起来,不知道是因为什么?但是当电动机转动的时候就不存在这种强烈的抖动现象
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发表于 2014-1-9 23:24:45 | 显示全部楼层
示波器 看 PWM 输出,可能 初始化 时 的 PWM 不稳定,或者 其他原因。

从示波器 看看 PWM 波纹吧。
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发表于 2014-1-9 23:25:31 | 显示全部楼层
电机驱动 PWM 输出 异常吧?
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发表于 2014-1-9 23:26:32 | 显示全部楼层
是百分百出现的?单步调试,看看执行什么程序后出现,可能是 初始化 顺序 没弄好导致的。
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 楼主| 发表于 2014-1-9 23:26:56 | 显示全部楼层
软排线我也都换了新的,但是还是会出现那种现象,抖动的时候是全速转动
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发表于 2014-1-9 23:31:37 | 显示全部楼层
WXJ 发表于 2014-1-9 23:26
软排线我也都换了新的,但是还是会出现那种现象,抖动的时候是全速转动

山外哥 的 电机驱动?
初始化时候,可能 PWM 输出 0 ,山外哥的 电机驱动 0 是全速运行 (反相)
这个 得 示波器看看吧,或者 楼上 的单步调试。

如果是  这个 原因,那么 初始化 PWM 前 禁掉 电机驱动模块 (使能端),然后再初始化 PWM ,再 使能电机驱动
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发表于 2014-1-9 23:32:47 | 显示全部楼层
WXJ 发表于 2014-1-9 23:26
软排线我也都换了新的,但是还是会出现那种现象,抖动的时候是全速转动

应该 就是 PWM 的输出问题,这个 需要 你直接 检测 一下 代码执行 顺序 或者 示波器 看 PWM
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发表于 2014-1-13 18:48:05 | 显示全部楼层
楼主你的你好,请问下,你们K60代码里面的
#define XOUT    ADC1_DM0
#define YOUT    ADC0_SE16
#define ZOUT    ADC0_SE17

#define Gyro1   ADC1_SE16
#define Gyro2   ADC1_DP0
#define Ang     ADC0_SE18
关于陀螺仪对应的最小系统板的I/0端口是那几个呀?在对应的程序管脚里面没有显示,,,可以告诉么?
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发表于 2014-1-13 18:52:09 | 显示全部楼层
小钟 发表于 2014-1-13 18:48
楼主你的你好,请问下,你们K60代码里面的
#define XOUT    ADC1_DM0
#define YOUT    ADC0_SE16

你看看 ADC1_DM0 的定义,有注释的。在 adc.h 那里

根据注释,选择不同的管脚。新版的代码,adc,只需要传递一个通道参数,比之前简单多了(之前通道号和模块号都要)
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发表于 2014-1-13 18:59:32 | 显示全部楼层
隗英秀 发表于 2014-1-13 18:52
你看看 ADC1_DM0 的定义,有注释的。在 adc.h 那里

根据注释,选择不同的管脚。新版的代码,adc,只需 ...

楼主,谢谢,可是我在abc.h中看了下,只看到这个样子的
   ADC0_SE16,      // ADC0_SE16   这个表示那个脚呀?
    ADC0_SE17,      // PTE24       (这个比较直观知道是PTE24引脚)
    ADC0_SE18,      // PTE25
    ADC0_DM0,       // ADC0_DM0    这个也是的,不清楚是表示那个引脚????楼主能帮忙解答下么?
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发表于 2014-1-13 19:17:01 | 显示全部楼层
小钟 发表于 2014-1-13 18:59
楼主,谢谢,可是我在abc.h中看了下,只看到这个样子的
   ADC0_SE16,      // ADC0_SE16   这个表示那 ...
  1. ADC0_SE16,      // ADC0_SE16   这个表示那个脚呀?
管脚名 就是 ADC0_SE16 ,K60 芯片 有些管脚是这样子名字的
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发表于 2014-1-13 19:19:39 | 显示全部楼层
小钟 发表于 2014-1-13 18:59
楼主,谢谢,可是我在abc.h中看了下,只看到这个样子的
   ADC0_SE16,      // ADC0_SE16   这个表示那 ...

你看看管脚复用表,里面就有这些命名 的管脚的
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发表于 2014-1-14 11:23:38 | 显示全部楼层
隗英秀 发表于 2014-1-13 19:19
你看看管脚复用表,里面就有这些命名 的管脚的

恩恩,解决了谢谢楼主强烈支持,非常感谢哥们
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