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直立摄像头方向环

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发表于 2017-5-11 21:43:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
目前直立环和速度环都差不多了,该到方向环了。想请教下我已经采到了中线,然后提取偏差,可是转向控制仅靠偏差感觉效果不太好。也可能是我偏差的获取有点问题?会出现有的弯道转向太快,提前转出赛道。想问下大佬们的路径识别是先提取到足够稳定可靠的偏差,再根据偏差的变化来识别赛道类型控制转向吗?
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发表于 2017-5-11 23:15:54 | 显示全部楼层
提取中线可以获得曲率
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 楼主| 发表于 2017-5-13 11:53:17 | 显示全部楼层
sdyang.chd 发表于 2017-5-11 23:15
提取中线可以获得曲率

用曲率比用偏差有什么优点吗?
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发表于 2017-5-13 18:26:34 | 显示全部楼层
a838690313 发表于 2017-5-13 11:53
用曲率比用偏差有什么优点吗?

差不多吧,曲率比较适合舵机。主要是摄像头可以提取中线而不是中点
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 楼主| 发表于 2017-5-15 11:28:05 | 显示全部楼层
sdyang.chd 发表于 2017-5-13 18:26
差不多吧,曲率比较适合舵机。主要是摄像头可以提取中线而不是中点

感觉用偏差有些赛道会出现误判情况,大S 转向有点问题
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发表于 2017-5-16 11:30:08 | 显示全部楼层
请问那个最小二乘法拟合斜率是怎么一回事
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发表于 2017-6-25 10:41:31 | 显示全部楼层
LZ你是怎么采到中线的,用了什么方法
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发表于 2019-6-12 09:15:28 | 显示全部楼层
sdyang.chd 发表于 2017-5-11 23:15
提取中线可以获得曲率

请问怎么根据中点提取中线?进而求出曲率呢?答主可以给点思路吗,谢谢。
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