注册 登录
查看: 382|回复: 5

[平衡组] 小车刚刚组装好,老是往一个方向倒是 怎么回事

[复制链接]
发表于 2014-1-5 16:22:42 | 显示全部楼层 |阅读模式
小车组装好了,调试的时候一个方向动作很缓慢,是可以的,但是马上就向后快速的倒下去是怎么回事?
回复

使用道具 举报

发表于 2014-1-5 16:30:52 | 显示全部楼层
站立 平衡车吗?

能 稳定 站 一下 就好了 ,慢慢 往前 往后 移动,这个是 正常的,很难调到 准确的。

本身 陀螺仪 加速度 都会 有 温飘问题。
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2014-1-5 16:36:06 | 显示全部楼层
现在还不能平衡,老是往一个方向倒
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-1-5 16:38:40 | 显示全部楼层
WXJ 发表于 2014-1-5 16:36
现在还不能平衡,老是往一个方向倒

估计是 陀螺仪 和 角度 的中值 改了。每次 上电 都应该 自启动 获取 中值的。
  1. #define GYRO_VAL            2550            //陀螺仪中值        //加大向后,减少向前
  2. #define real_angle_vertical 920             //角度中值
调 一下 这 两个 中值参数 就好

站立的话,没加 编码器 组成 闭环,是 很难 稳定的 站立。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-1-6 21:37:16 | 显示全部楼层
有可能零偏没改好,小范围去改零偏,不要一下子就改很大
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-1-6 21:40:00 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-1-5 16:38
估计是 陀螺仪 和 角度 的中值 改了。每次 上电 都应该 自启动 获取 中值的。调 一下 这 两个 中值参数 就 ...

不加编码器也可以的,我们去年就是不加,然后照样站着几个小时都不会超出一米的范围
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

快速回复 返回列表 返回顶部