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舵机PID

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发表于 2017-1-11 16:21:37 | 显示全部楼层 |阅读模式
求教大神们最后的
  DJ_M_PWM2=DJ_M_PWM;
  error22=error11;是什么意思为什么将两次错误值相等
还有  FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH2,DJ_M_PWM);这个不是更改占空比的函数么,最后直接用那个DJ_M_PWM是什么鬼?小白求教   】
以下是部分程序
if(DJ_M_PWM>RIGHT) DJ_M_PWM=RIGHT;
  if(DJ_M_PWM<LEFT)  DJ_M_PWM=LEFT;
  FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH2,DJ_M_PWM);// 左反 MPWM_l 用riguht及tpm调 过了再回来
  DJ_M_PWM2=DJ_M_PWM;
  error22=error11;
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