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求教直到加速超调解决办法—PID

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发表于 2017-1-10 10:18:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近遇到棘手的问题,调PID的时候,直到加速过程中,肯定会有超调的,这时候pwm占空比确实是降下了的但是由于惯性,速度并不是跟随PWM占空比减小的,
这时候该咋整。我试了下反接电机,但是这样也太不稳定了,一超调就反接,电机和齿轮都吃不消的。
我是应该在机械方面想办法,还是软件方面,求路过的同学指教
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发表于 2017-1-10 15:23:36 | 显示全部楼层
直接反转,滑动摩擦的,测得的速度也非实际速度。

把PWM给设为0,靠电机阻力来刹车,轮胎特殊处理增大摩擦力,会好转的
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