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[平衡组] 直立车问题

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发表于 2017-1-5 10:24:37 | 显示全部楼层 |阅读模式
我的双电机驱动  都是占空比给得越高  速度反而越慢  。

初始化占空比之后使能端置0,电机开始转  使能端置1反而关闭了使能,电机不转。

这是什么原因呢 ?是哪里出了问题?使能端是怎么跟占空比联系起来的?为什么使能之后就能控制电机?没有弄懂原理  望各位能够解答  多谢



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发表于 2017-1-5 11:15:20 | 显示全部楼层
你看看电机全桥的原理:
全桥电机驱动电路的工作原理详解
http://www.vcan123.com/forum.php ... id=8427&ctid=49


我们的电机驱动,是经过mos管反相的,所以单片机输出高电平,对电机驱动而言,就是低电平。
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 楼主| 发表于 2017-1-5 13:11:09 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2017-1-5 11:15
你看看电机全桥的原理:
全桥电机驱动电路的工作原理详解
http://www.vcan123.com/forum.php?mod=viewthr ...

好的  谢谢山外哥
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 楼主| 发表于 2017-1-5 19:48:50 | 显示全部楼层
泛泛唐客 发表于 2017-1-5 13:11
好的  谢谢山外哥

    //K60 的默认优先级 都为 0
    //参考帖子:急求中断嵌套的例程 - 智能车讨论区 - 山外论坛
    //          http://www.vcan123.com/forum.php ... &page=1#pid3270
    NVIC_SetPriorityGrouping(4);            //设置优先级分组,4bit 抢占优先级,没有亚优先级

    NVIC_SetPriority(PORTA_IRQn,0);         //配置优先级
    NVIC_SetPriority(PORTE_IRQn,1);         //配置优先级
    NVIC_SetPriority(DMA0_IRQn,2);          //配置优先级
    NVIC_SetPriority(PIT0_IRQn,3);          //配置优先级


山外哥,像图片中的文档这些中断优先级排序之后不是说得使能的吗?
使能该放在什么地方呢?

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发表于 2017-1-5 23:35:39 | 显示全部楼层
泛泛唐客 发表于 2017-1-5 19:48
//K60 的默认优先级 都为 0
    //参考帖子:急求中断嵌套的例程 - 智能车讨论区 - 山外论坛
    / ...

配置好优先级分组后,再使能
来自安卓客户端来自安卓客户端
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 楼主| 发表于 2017-1-6 13:22:43 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2017-1-5 23:35
配置好优先级分组后,再使能

比如我的pit0在之前  这样使能 enable_irq (PIT0_IRQn);
在配置好优先级后 还要通过   NVIC_EnableIRQ(PIT0_IRQn);来使能吗?
这两个使能有什么区别吗?  两个使能需要同时打开吗/?
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发表于 2017-1-6 13:24:50 | 显示全部楼层
泛泛唐客 发表于 2017-1-6 13:22
比如我的pit0在之前  这样使能 enable_irq (PIT0_IRQn);
在配置好优先级后 还要通过   NVIC_EnableIRQ(P ...

2个都是一样的!!前一个是宏定义,指向后一个。后一个就是真正的底层函数。
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发表于 2017-1-7 15:53:41 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2017-1-5 11:15
你看看电机全桥的原理:
全桥电机驱动电路的工作原理详解
http://www.vcan123.com/forum.php?mod=viewthr ...

山外哥,请问卓晴老师的智能车直立教程视频在哪可以看到啊?
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 楼主| 发表于 2017-1-7 17:13:46 | 显示全部楼层
于航 发表于 2017-1-6 13:24
2个都是一样的!!前一个是宏定义,指向后一个。后一个就是真正的底层函数。

是哦  我跳进去看了一下  果然是宏定义   谢谢哦  你真细心
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