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[电磁组] 电磁归一化是怎么回事?

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发表于 2013-12-14 15:46:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
是启动的时候,转动小车采集到最大值和最小值,然后车再出发?还是跑动的时候实时采集最大和最小值?
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发表于 2013-12-14 15:46:51 | 显示全部楼层
帮你顶下哈!!
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发表于 2013-12-14 16:05:31 | 显示全部楼层
启动的时候 就采集最大值 就行了
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发表于 2013-12-14 16:06:00 | 显示全部楼层
适应赛道 …………
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发表于 2013-12-14 16:06:10 | 显示全部楼层
因为不同的赛道 下面的电磁传回来的最大值不一样
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发表于 2013-12-14 16:06:59 | 显示全部楼层
然后程序 就通过采集赛道最大值,假设每个赛道都是最大值为51
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发表于 2013-12-14 16:08:09 | 显示全部楼层
不管实际数值怎么变化,程序最大值还是51 数值拿来控制


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发表于 2013-12-14 16:20:25 | 显示全部楼层
看技术报告,很多这类的说明。归一化的目的在于 有一个 统一 的标准,方便处理

归一化处理,由于各个电感的性能特性存在很大差异特别是电压波动范围相差较大。因此为了给算法制定统一的标准给数据处理带来方便须对 A/D传感器采集来的信号做归一化处理。此设计中的具体方法是通过公式将各传感器电压值都处理成相对该传感器最大电压和最小电压使得传感器输出电压值都保持在 0到 100之间。归一化之后的传感器数据如图3-13所示横坐标表示距离中心线的距离单位是毫米。纵轴是电压值。

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发表于 2013-12-14 17:11:50 | 显示全部楼层
环境 不一样 ,电感 不一样,各种条件不一样,导致 数据会出现 偏移,就 需要归一化呗
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 楼主| 发表于 2013-12-14 17:35:24 | 显示全部楼层
隗英秀 发表于 2013-12-14 16:05
启动的时候 就采集最大值 就行了

那坡道咋办呢?最大值就不一样了哦。
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发表于 2013-12-14 18:15:46 | 显示全部楼层
BMN李 发表于 2013-12-14 17:35
那坡道咋办呢?最大值就不一样了哦。

最大值不一样没关系的
曲线趋势一致就行了
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发表于 2013-12-14 20:51:48 | 显示全部楼层
BMN李 发表于 2013-12-14 17:35
那坡道咋办呢?最大值就不一样了哦。

接近坡道时两侧电感值都会增大很多

归一化步骤:
将 AD值做归一化处理,即根据各个传感器接收赛道的最高电压和最低电压,计算出各个传感器的相对值,最后来计算黑线位置。信号归一化的方法如下:

求取电压值最大的传感器位置,然后和它周围两个传感器采样值进行加权计算即可求得小车的偏差。
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 楼主| 发表于 2013-12-14 21:45:27 | 显示全部楼层
风落小鱼 发表于 2013-12-14 20:51
接近坡道时两侧电感值都会增大很多

归一化步骤:

哦哦,谢谢哈。我自己再想想看,有问题还来问哦。就麻烦你了。
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 楼主| 发表于 2013-12-14 21:48:18 | 显示全部楼层
隗英秀 发表于 2013-12-14 18:15
最大值不一样没关系的
曲线趋势一致就行了

你说的是就启动的那个时候采集一次最大值,后面都不去采集,还是从启动那时起就一直去采集最大值哦?
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发表于 2013-12-15 12:07:10 | 显示全部楼层
BMN李 发表于 2013-12-14 21:48
你说的是就启动的那个时候采集一次最大值,后面都不去采集,还是从启动那时起就一直去采集最大值哦?

我就直接引用其他人的帖子:

假设不用归一化处理时,距离中线零偏差时,电感A的值是1000,偏离赛道20厘米时,电感A值是200.当赛道电源不准时,比如输出电流由100ma变成了120ma,这时,电感A在零偏差的值和偏离赛道20厘米时候的值都会变大,设分别变成了1200和240,这时,你设定的阈值会出问题了。比如,你设置在电感A值小于等于200的时候(偏差20cm)判定丢线,电流变大之后,偏差为20cm,A电感值为240,大于了200,这时本来该判丢线,却没法判丢线了,车辆路径就相应会变化了(当然,阈值判定的不一定是丢线,具体看个人算法)。如果用归一化处理,按上例的数据,当电流100ma时,偏差时,记录下电感A的“最大值”(这里不一定最大,不过把零偏差当做最大,具体不细说)为1000,把车移到偏差为20cm时,记录下“最小值”(跟最大同理,只是选个参考点)为200,这时,归一化公式算出值为0到1(即“归一”),偏差为零是,电感A归一值为1((1000-200)/(1000-200)),偏差20cm时,电感A归一值为0((200-200)/(1000-200)),这时,如同前例,你只需要设置阈值的归一值为0,则判定丢线,那么在赛道电源电流是120ma时,采用同样的处理,在偏差为20cm的时候,电感A归一值也为0((240-240)/(1200-240)),即电源变化对你的阈值已经没有影响了(这是理想化情况,实际考虑其他各种因素,会有很微弱的影响)。这样的处理算法,其本质其实就是在每次车跑之前,重新快速校准偏差和电感值的对应关系。

    通过归一化处理,能保证电磁车有更强的适应性,适应更宽的赛道电源电流参数,而路径将不容易受电源的不同而影响。
   为什么我实验室用蓝宙电源调出来的车,在官方电源下也能路径完全不变的跑下来?大家也该理解了吧?本人拙见,文笔不好,仅供参考,欢迎大神拍砖,欢迎小伙伴们批评指正。^-^
    西科4队-Jyoun
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