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[平衡组] 【平衡组】山外平衡组站立调试指南(初级篇)

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发表于 2013-12-12 14:10:40 | 显示全部楼层 |阅读模式
平衡组的站立,一直都是 初学者头疼的问题,山外发布 平衡组调试指南(初级篇),配套已经实现了站立的代码,重点讲解的是操作的步骤。




文档下载:


相应代码下载:


上位机下载:



如果你想更加深入的 了解 平衡组 的 更多站立细节,到如下帖子看 官方编写的教程:
视频:直立车模调试指南 - 一天攻破K60 - 山外-vcan123论坛 http://www.vcan123.com/forum.p ... 1245&extra=page%3D1




==============================
后续补充:原先的上位机比较难用,推荐用如下这款上位机:
【多功能调试助手V1.0】串口、摄像头、GSM... - 一天攻破K60 - 山外-vcan123论坛 http://www.vcan123.com/thread-5988-1-1.html



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发表于 2013-12-12 18:17:10 | 显示全部楼层
抢沙发~我来顶楼主的
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发表于 2013-12-12 21:22:41 | 显示全部楼层
谢谢比妹子还漂亮,赞一个
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发表于 2013-12-13 21:00:07 | 显示全部楼层
啥时候有个ccd的寻迹的捏 哈哈~~期待啊~
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发表于 2013-12-13 21:20:44 | 显示全部楼层
ewew43 发表于 2013-12-13 21:00
啥时候有个ccd的寻迹的捏 哈哈~~期待啊~

CCD 的 寻找黑线 方法,我们已经 公开 了 吧,控制算法 和 数据处理 这个,得 由 你们去 完成。
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发表于 2013-12-14 15:07:29 | 显示全部楼层
只下不回,菊花万人爆
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发表于 2013-12-14 23:43:58 | 显示全部楼层
真棒!!非常感谢
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发表于 2013-12-16 19:59:41 | 显示全部楼层
这个上位机在哪里可以提供下载啊  不懂啊  山外哥

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发表于 2013-12-16 22:06:53 | 显示全部楼层
强烈支持,非常感谢山外哥
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 楼主| 发表于 2013-12-16 22:50:58 | 显示全部楼层
zlshang 发表于 2013-12-16 19:59
这个上位机在哪里可以提供下载啊  不懂啊  山外哥

忘了 上传 上位机 ,补上
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发表于 2013-12-19 19:19:47 | 显示全部楼层
请问一下代码 里面传送给上位机的那几个参数 为什么是四个的??   究竟哪个是Z轴   哪个是陀螺仪的角速度   哪个是融合后的角度??

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 楼主| 发表于 2013-12-19 19:50:29 | 显示全部楼层
zlshang 发表于 2013-12-19 19:19
请问一下代码 里面传送给上位机的那几个参数 为什么是四个的??   究竟哪个是Z轴   哪个是陀螺仪的角速度  ...

不一定是 这 四个,当我们需要用到什么数据,我们想 显示 什么数据,就选择什么数据。

例如 我们 做 整定 Z 轴输出时:


用到 陀螺仪角速度、z轴、角度,那么我们代码就应该是 ADC 采集回来的 三个参数:
  1. /*
  2. *  功能说明:AD采集
  3. *  参数说明: 无
  4. *  函数返回:无符号结果值
  5. *  修改时间:2013-2-10
  6. */
  7. //**************************************************************************
  8. void Rd_Ad_Value(void)
  9. {
  10.     MMA7361 = adc_once(ZOUT,ADC_12bit);   //Z
  11.     ENC03= adc_once(Gyro1,ADC_12bit);     // gyro1
  12.     real_angle = adc_once(Ang,ADC_12bit); //ang
  13. }
即:
  1.     /*****************************串口看波形(选择使用)****************************/
  2. #if 1                           //宏条件编译 选择是否使用 虚拟示波器
  3.     OutData[0] = real_angle;   //角度
  4.     OutData[1] = ENC03;        //陀螺仪角速度
  5.     OutData[2] = MMA7361;      //z轴输出
  6.     //OutData[3] = Gyro_Now;   //减去 中值后的 陀螺仪角速度
  7.     OutPut_Data();
  8. #endif
g_fCarAngle 是 减去 角度中值 后进行归一化的 角度

具体的变量名字,可以看代码,推荐用 Source Insight 来看代码 ……


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发表于 2013-12-19 20:54:40 | 显示全部楼层
Admin 发表于 2013-12-19 19:50
不一定是 这 四个,当我们需要用到什么数据,我们想 显示 什么数据,就选择什么数据。

例如 我们 做 整 ...

请问教程里面保持车模静止时指 在下载完代码后  强行按住车模不动时候的数据还是指在没有外力干预的情况下
车模静止的数据。     
保持车模站立平衡是也是那让么?有没有外力的强行干预??  山外哥求助!!

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发表于 2013-12-19 21:01:50 | 显示全部楼层
zlshang 发表于 2013-12-19 20:54
请问教程里面保持车模静止时指 在下载完代码后  强行按住车模不动时候的数据还是指在没有外力干预的情况下 ...

就是 车 保持 平衡时候 …… 自己稍微用点力扶着就行 ……

这个是测  车 站立平衡的 平衡状态 参数……
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发表于 2013-12-21 12:34:34 | 显示全部楼层
太棒了
强烈支持,非常感谢哥们
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发表于 2013-12-23 20:11:23 | 显示全部楼层
强烈支持,非常感谢哥们
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发表于 2013-12-23 22:08:08 | 显示全部楼层
强烈支持,非常感谢哥们很好的
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发表于 2013-12-28 09:58:48 | 显示全部楼层
强烈支持,非常感谢哥们
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发表于 2014-1-4 00:02:15 | 显示全部楼层
Admin 发表于 2013-12-16 22:50
忘了 上传 上位机 ,补上

山外哥,上位机在那下载?
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发表于 2014-1-4 00:03:07 | 显示全部楼层
雪域1号 发表于 2014-1-4 00:02
山外哥,上位机在那下载?

楼主帖子 里面 就 有提供下载
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发表于 2014-1-13 14:34:21 | 显示全部楼层
东西 确实很好!,以前咋没发现呢!
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发表于 2014-1-17 01:46:59 | 显示全部楼层
Admin 发表于 2013-12-19 19:50
不一定是 这 四个,当我们需要用到什么数据,我们想 显示 什么数据,就选择什么数据。

例如 我们 做 整 ...

山外哥,你的这个程序中没有用到与Z轴相关的数据,只是在AD转换函数中计算了它的值,后面完全没有用到,,,,不是在卓老师视频中需要Z轴通过AD转换,然后得一个值,与一个时间参数,进行调节,车模静止的时间么?怎么你的程序中没有这方面的内容?
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发表于 2014-1-17 10:26:48 | 显示全部楼层
小钟 发表于 2014-1-17 01:46
山外哥,你的这个程序中没有用到与Z轴相关的数据,只是在AD转换函数中计算了它的值,后面完全没有用到,,, ...

山外哥那个教程是用硬件滤波,硬件滤波,z轴仅仅是调试角度的时候用到,后续就不需要再用了。

如果是软件滤波,例如清华滤波,卡尔曼滤波,就需要用到z轴
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发表于 2014-1-17 10:26:48 | 显示全部楼层
小钟 发表于 2014-1-17 01:46
山外哥,你的这个程序中没有用到与Z轴相关的数据,只是在AD转换函数中计算了它的值,后面完全没有用到,,, ...

山外哥那个教程是用硬件滤波,硬件滤波,z轴仅仅是调试角度的时候用到,后续就不需要再用了。

如果是软件滤波,例如清华滤波,卡尔曼滤波,就需要用到z轴
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发表于 2014-1-17 19:55:20 | 显示全部楼层
强烈支持,非常感谢哥们
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发表于 2014-1-17 22:26:02 | 显示全部楼层
抢沙发~给哥们顶一个
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发表于 2014-1-18 15:08:27 | 显示全部楼层
bu cuo bucuo
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发表于 2014-1-18 15:41:37 | 显示全部楼层
hao    a a  a a   a
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发表于 2014-1-18 19:58:33 | 显示全部楼层
为什么下载进去之后不行呢,小车不受控制呢
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发表于 2014-1-18 20:13:26 | 显示全部楼层
强烈支持,非常感谢哥们
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发表于 2014-1-18 20:14:41 | 显示全部楼层
强烈支持,非常感谢哥们
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发表于 2014-1-18 22:50:15 | 显示全部楼层
看看强烈支持,非常感谢哥们
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发表于 2014-1-18 23:01:42 | 显示全部楼层
好好好,山外哥威武
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发表于 2014-1-18 23:26:31 | 显示全部楼层
好东西    必须顶
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发表于 2014-1-19 08:29:19 | 显示全部楼层
山外太给力了,想的周到。
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发表于 2014-1-19 14:05:23 | 显示全部楼层
挺山外哥!!!!!!!!!!!强烈支持,非常感谢哥们
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发表于 2014-1-19 15:43:36 | 显示全部楼层
你们的用这个中级篇的程序能不能直立?为什么我的用这个中级篇的不受控制了,调了一天了都,求解
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发表于 2014-1-19 20:08:39 | 显示全部楼层
帅呆了,赞一个
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发表于 2014-1-19 20:41:56 | 显示全部楼层
谢谢山外哥!虽然已经能站立了  但是还要来学一学!
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发表于 2014-1-19 22:19:44 | 显示全部楼层
为什么陀螺仪Yout一直输出1呢,用测试固件看的
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发表于 2014-1-20 16:18:39 | 显示全部楼层
抢沙发~给哥们顶一个抢沙发~给哥们顶一个抢沙发~给哥们顶一个强烈支持,非常感谢哥们
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发表于 2014-1-20 18:43:23 | 显示全部楼层
等到中级篇了,谢谢了
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发表于 2014-1-21 14:37:44 | 显示全部楼层
好  强烈支持,非常感谢哥们
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发表于 2014-1-21 14:42:20 | 显示全部楼层
mic 发表于 2014-1-19 22:19
为什么陀螺仪Yout一直输出1呢,用测试固件看的

小底板,需要 5V 供电的 才能测试到陀螺仪。
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发表于 2014-1-21 16:40:55 | 显示全部楼层
学习学习
强烈支持,非常感谢哥们
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发表于 2014-1-23 10:29:41 | 显示全部楼层
强烈支持,非常感谢哥们
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发表于 2014-1-23 15:53:38 | 显示全部楼层
抢沙发~给哥们顶一个
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发表于 2014-1-23 15:53:54 | 显示全部楼层
抢沙发~给哥们顶一个抢沙发~给哥们顶一个
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发表于 2014-1-23 17:03:15 | 显示全部楼层
看看  下载试试~
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发表于 2014-1-25 16:49:02 | 显示全部楼层
顶山外哥啊!
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