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[智能车] S3010舵机工作频率大家给多少?

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发表于 2013-11-28 21:27:02 | 显示全部楼层 |阅读模式
看到一些文档说,频率大概是 50Hz ~ 200Hz ,大家用多少?

============
山外メ雲ジ:
舵机,一般是 50Hz到100Hz ,用高电平时间来控制它的转角角度(不是占空比)。

假设 频率选择了 50Hz,那么我们只需要调占空比就可以实现调高电平时间,从而控制舵机的转角角度。

一般来说。1.5ms为中间,1ms为左边,2ms为右边。
有的同学可能会说,为啥我的舵机需要 3ms(举例而已)才是中间?其实是他的舵机没有调中间,把舵机的齿轮拆下,高电平时间输出为1.5ms,然后机械结构上调成中间,重新扣回齿轮。

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  • · 舵机|主题: 4, 订阅: 1
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发表于 2016-1-3 23:11:19 | 显示全部楼层
一日,晌午,宋江途经东京卞梁县,正当处暑,热气难熬,街上已寥无几人,只听见远处有议论声纷纷传来,一看,不是哪里,正是悦来客栈,宋江走进客栈,找了位置坐下,解下佩刀,帽子往桌上一放,只听众人纷纷议论,宋江便叫住小二,“请问,众人皆议论甚?”小二答道:“客官外地人吧?”,宋江嗯道,“你有所不知,在这卞梁县东街尽头,有一铁匠铺,据说里面的工匠是三国刘氏后裔,练得一身打铁技术,据说能打造世上神器,高太尉闻此人神术,便遣人请他为自己打造一把佩刀,谁知那铁匠居然不从,还推脱说打不出,高太尉得知,火冒三丈,看来此人命不久矣,客官,便是此事。”宋江曰:“敢问此人大名?”小二曰:“小的只知此人姓刘,手拿一把红色兵器,至于是甚,小的就不知道了。”话刚落,宋江起身,放下茶钱,提起佩刀,戴上帽子便走,“客官慢走。”出了客栈的宋江直奔东街,到了铁匠铺,宋江直进入内,只见此人虎背熊腰,背后刺有大虫!高六丈,“此处可造佩刀?”宋江问道,“造佩刀何用?”铁匠问道,“替天行道”宋江低声回答,此人转身一看,说到:“你可是宋江宋大哥?”宋江心想,此人为何识我?说道:“在下便是,敢问英雄大名?”只见铁匠跪了下来,“小弟日夜盼望,有生之年能见你一面,都说你忠义一身,满腔热血,今日得偿所愿,死而无憾!”“英雄请起,在下不敢当。”宋江说着便扶起铁匠,“我听众人议论,你得罪高太尉,此人心狠手辣,英雄恐怕会遭罪,若不介意,随我上梁山一起替天行道?”“我早有此意,今日哥哥相邀,我便随哥哥上山!”宋江又问:“敢问英雄大名?”铁匠说道:“小弟乃三国刘氏后裔,因时事变化,从祖上两代开始变靠打铁为生,小弟姓刘名明,因手持一把大的稀罕火钳,故世人唤我做——— 火 钳 刘 明!

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怒赞!  发表于 2016-9-17 11:22
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发表于 2013-11-28 21:49:29 | 显示全部楼层

RE: S3010舵机工作频率大家给多少?

随便百度一篇文章

Futaba S3010参数说明
2011-04-13 21:22
黑线( 接地) , 红线( 电源线) 和白色(控制线)。
以下为Futaba S3010的参数说明:

S表示舵机,3表示它用的是三级马达,0表示是泛用型,10是指此舵机为模拟电路控制舵机

舵机S3010 技术规格
规格, 舵机, 技术
整体介绍: 主用途 通用伺服器
特征 低成本,高扭矩
基板 S256
马达 Tricore GM1510
VR TR133-15
其他 MATAL 轴承,引线长 300mm,HORND
寸法(L×W×H) 40.0×20×38.1 [mm]
重量 41 [g]

消费电流: 停止时 MAX 15 [mA](无负荷)
(4.8V 时) 动作时 130 + 25 [mA](无负荷)
消费电流: 停止时 MAX 15 [mA](无负荷)
(参考值:6.0V 时) 动作时 145 + 30 [mA](无负荷)

输出扭矩: 6.0V 时 6.5 + 1.3 [ Kg.cm]
动作速度 6.0V 时 0.16 + 0.02 [Sec/60 度]

(以下数据说明了当S3010:
高电平为1520us时:一定为中间位置;
高电平为920us时:一定为最左边位置;
高电平为2120us时:一定为最右边位置;
这些数据说明了该舵机的转角只与高电平脉宽有关,与占空比无关。)
动作方向: CW pulse 窄(1520 → 920 [us])
CCW pulse 宽(1520 → 2120 [us])
动作角度: CW 60 + 10 [度]
CCW 60 + 10 [度]
左右差 MAX 10 [度]

dead Band: 6 + 3 us( 除去自动检查夹具)
静电耐量: 接触 8KV 以上
Backlash: MAX 0.7 [度]
晃动量: MAX 0.3 [mm]
摆动: MAX 1 [回]/600 [us]
微动,不灵敏带: 动作速度 100ms/度,不在动作范围
使用电压范围: 4.0 ~ 6.0 [V]
使用温度范围: -10 ~ + 45[℃]
保存温度范围: -20 ~ + 60[℃]
其他: 非指定时之测量电压 = 4.8 [V]
幅率 = 14.25[mS]



数字舵机与模拟舵机
数字舵机与模拟舵机
数字舵机与模拟舵机_控制方法与性能比较之二(我觉得你应该看看)
数码舵机常见问题原理分析及解决:
一、数码舵机与模拟舵机的区别
传统模拟舵机和数字比例舵机(或称之为标准舵机)的电子电路中无MCU微控制器,一般都称之为模拟舵机。老式模拟舵机由功率运算放大器等接成惠斯登电桥,根据接收到模拟电压控制指令和机械连动位置传感器(电位器)反馈电压之间比较产生的差分电压,驱动有刷直流电机伺服电机正/反运转到指定位置。数字比例舵机是模拟舵机最好的类型,由直流伺服电机、直流伺服电机控制器集成电路(IC),减速齿轮组和反馈电位器组成,它由直流伺服电机控制芯片直接接收PWM(脉冲方波,一般周期为20ms,脉宽1~2 ms,脉宽1 ms为上限位置,1.5ms为中位,2ms为下限位置)形式的控制驱动信号,迅速驱动电机执行位置输出,直至直流伺服电机控制芯片检测到位置输出连动电位器送来的反馈电压与PWM控制驱动信号的平均有效电压相等,停止电机,完成位置输出。
数码舵机电子电路中带MCU微控制器故俗称为数码舵机,数码舵机凭借比之模拟舵机具有反应速度更快,无反应区范围小,定位精度高,抗干扰能力强等优势已逐渐取代模拟舵机在机器人、航模中得到广泛应用。


数码舵机设计方案一般有两种:一种是MCU+直流伺服电机+直流伺服电机控制器集成电路(IC)+减速齿轮组+反馈电位器的方案,以下称为方案1,另一种是MCU+直流伺服电机+减速齿轮组+反馈电位器的方案,以下称为方案2。市面上加装数码驱动板把模拟舵机改数码舵机属方案1。
二、舵机电机调速原理及如何加快电机速度
常见舵机电机一般都为永磁直流电动机,如直流有刷空心杯电机。直流电动机有线形的转速-转矩特性和转矩-电流特性,可控性好,驱动和控制电路简单,驱动控制有电流控制模式和电压控制两种模式。舵机电机控制实行的是电压控制模式,即转速与所施加电压成正比,驱动是由四个功率开关组成H桥电路的双极性驱动方式,运用脉冲宽度调制(PWM)技术调节供给直流电动机的电压大小和极性,实现对电动机的速度和旋转方向(正/反转)的控制。电机的速度取决于施加到在电机平均电压大小,即取决于PWM驱动波形占空比(占空比为脉宽/周期的百分比)的大小,加大占空比,电机加速,减少占空比电机减速。
所以要加快电机速度:1、加大电机工作电压;2、降低电机主回路阻值,加大电流;二者在舵机设计中要实现,均涉及在满足负载转矩要求情况下重新选择舵机电机。
三、数码舵机的反应速度为何比模拟舵机快
很多模友错误以为:“数码舵机的PWM驱动频率300Hz比模拟舵机的50Hz高6倍,则舵机电机转速快6倍,所以数码舵机的反应速度就比模拟舵机快6倍” 。这里请大家注意占空比的概念,脉宽为每周期有效电平时间,占空比为脉宽/周期的百分比,所以大小与频率无关。占空比决定施加在电机上的电压,在负载转矩不变时,就决定电机转速,与PWM的频率无关。
模拟舵机是直流伺服电机控制器芯片一般只能接收50Hz频率(周期20ms)~300Hz左右的PWM外部控制信号,太高的频率就无法正常工作了。若PWM外部控制信号为50Hz,则直流伺服电机控制器芯片获得位置信息的分辨时间就是20ms,比较PWM控制信号正比的电压与反馈电位器电压得出差值,该差值经脉宽扩展(占空比改变,改变大小正比于差值)后驱动电机动作,也就是说由于受PWM外部控制信号频率限制,最快20ms才能对舵机摇臂位置做新的调整。
数码舵机通过MCU可以接收比50Hz频率(周期20ms)快得多的PWM外部控制信号,就可在更短的时间分辨出PWM外部控制信号的位置信息,计算出PWM信号占空比正比的电压与反馈电位器电压的差值,去驱动电机动作,做舵机摇臂位置最新调整。
结论:不管是模拟还是数码舵机,在负载转矩不变时,电机转速取决于驱动信号占空比大小而与频率无关。数码舵机可接收更高频率的PWM外部控制信号,可在更短的周期时间后获得位置信息,对舵机摇臂位置做最新调整。所以说数码舵机的反应速度比模拟舵机快,而不是驱动电机转速比模拟舵机快。
四、数码舵机的无反应区范围为何比模拟舵机小
根据上述对模拟舵机的分析可知模拟舵机约20ms才能做一次新调整。而数码舵机以更高频率的PWM驱动电机。PWM频率的加快使电机的启动/停止,加/减速更柔和,更平滑,更有效的为电机提供启动所需的转矩。就象是汽车获得了更小的油门控制区间,则启动/停止,加/减速性能更好。所以数码舵机的无反应区比模拟舵机小。
五、模拟舵机加装数码舵机驱动板并未提升反应速度
根据以上分析可知,模拟舵机加装数码舵机驱动板,要提升反应速度,PMW外部控制信号(如陀螺仪送来的尾舵机信号)的频率必须加快,如果还是50Hz,那舵机反应速度当然就没提升了。
六、如何选择舵机电机
舵机电机按直流伺服电机的标准选用,根据电机种类、负载力矩、转速、工作电压等要求。舵机一般都用空心杯电动机,有用有刷的,也有用无刷无感的。
空心杯电动机属于直流永磁、伺服微特电机,与普通电机的主要区别采用是无铁芯转子,也叫空心杯型转子。具有以下优势:
1、最大的能量转换效率(衡量其节能特性的指标):其效率一般在70%以上,部分产品可达到90%以上(普通铁芯电机在15-50%);
2、激活、制动迅速,响应极快:机械时间常数小于28毫秒,部分产品可以达到10毫秒以内,在推荐运行区域内的高速运转状态下,转速调节灵敏;
3、可靠的运行稳定性:自适应能力强,自身转速波动能控制在2%以内;
4、电磁干扰少:采用高品质的电刷、换向器结构,换向火花小,可以免去附加的抗干扰装置;
5、能量密度大:与同等功率的铁芯电机相比,其重量、体积减轻1/3-1/2;转速-电压、转速-转矩、转矩-电流等对应参数都呈现标准的线性关系。
七、如何选择舵机反馈电位器
舵机反馈电位器按种类、精度,耐用性的标准选用,导电塑料电位器的精度和耐磨程度大大优于其他如线绕电位器类型。
八、舵机控制死区、滞环、定位精度、输入信号分辨率、回中性能的认识
每一个闭环控制系统由于信号的振荡等原因,输入信号和反馈信号不可能完全相等,这就涉及到控制死区和滞环的问题,系统无法辨别输入信号和反馈信号的差异范围就是控制死区范围。舵机自动控制系统由于信号震荡、机械精度等原因造成控制系统在控制死区范围外的小范围老是做调整,为使舵机在小范围内不对震荡做调整,这就需要引入滞环的作用了。滞环比控制死区大,一般控制死区范围为±0.4%,滞环可设置为±2%,输入信号和反馈信号的差值在滞环内电机不动作,输入信号和反馈信号的差值进入滞环,电机开始制动-停止。定位精度取决于舵机系统的整体精度:如控制死区、机械精度、反馈电位器精度、输入信号分辨率。输入信号分辨率指舵机系统对输入信号最小分辨范围,数码舵机输入信号分辨率大大优于模拟舵机。回中性能取决于滞环和定位精度。
原创文章:"http://www.52solution.com/bbs/viewthread.php?tid=2673&extra=page=1"
【请保留版权,谢谢!】文章出自我爱方案网。

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发表于 2013-11-28 21:29:19 | 显示全部楼层
100 吧,估计这个最常用了,频率高了,响应速度就快,但变得没力 。
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发表于 2013-11-28 21:48:22 | 显示全部楼层
百度呗,大哥……
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发表于 2015-1-27 11:23:48 | 显示全部楼层

野火历程里的舵机pwm范围太小了,如何增大范围呢?
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发表于 2015-1-27 12:10:33 | 显示全部楼层
Ean 发表于 2015-1-27 11:23
野火历程里的舵机pwm范围太小了,如何增大范围呢?

改一下精度就好了
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发表于 2015-1-27 12:25:52 | 显示全部楼层
楮钧 发表于 2015-1-27 12:10
改一下精度就好了

改了后,范围也才+-30诶....1000的精度
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发表于 2015-1-27 12:35:28 | 显示全部楼层
楮钧 发表于 2015-1-27 12:10
改一下精度就好了

而且舵机好像转不到45度的地方,     用山外的库函数的话,范围是75~68,舵机就快要打死了,范围才7
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发表于 2015-1-27 12:39:58 | 显示全部楼层
Ean 发表于 2015-1-27 12:25
改了后,范围也才+-30诶....1000的精度

不会啊!!你怎么算的?
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发表于 2015-1-27 12:46:24 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-1-27 12:39
不会啊!!你怎么算的?

是最大45度的范围....没有算45~90度的...
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发表于 2015-1-27 15:19:43 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-1-27 12:39
不会啊!!你怎么算的?

频率为100hz的时候,舵机范围为+-20,.....一超过就打死了。。。

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发表于 2015-12-9 14:51:55 | 显示全部楼层
收藏。。。
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发表于 2015-12-29 20:47:14 | 显示全部楼层
山外哥 5.2例程里kl26与舵机怎么连接的那个引脚啊
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发表于 2015-12-29 20:54:11 | 显示全部楼层
bug.com 发表于 2015-12-29 20:47
山外哥 5.2例程里kl26与舵机怎么连接的那个引脚啊

K60 管脚复用问题 配置(KL26也同理) - 智能车资料区 - 山外论坛 http://vcan123.com/forum.php?mod ... hlight=%B9%DC%BD%C5
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发表于 2015-12-29 21:13:51 | 显示全部楼层
濮毅 发表于 2015-12-29 20:54
K60 管脚复用问题 配置(KL26也同理) - 智能车资料区 - 山外论坛 http://vcan123.com/forum.php?mod=vie ...

看不太懂啊,5.2 根5.1一样吗?b车舵机与kl26的连接?
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发表于 2016-1-15 18:07:00 | 显示全部楼层
怎么计算的和实际感觉有区别啊。duty*精度等于占空比,920us时占空比是4.6%,那么当精度为1000时,duty不应该是46吗。为什么我选46时感觉只是到45度的样子
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发表于 2016-3-17 16:51:28 | 显示全部楼层
一日,晌午,宋江途经东京卞梁县,正当处暑,热气难熬,街上已寥无几人,只听见远处有议论声纷纷传来,一看,不是哪里,正是悦来客栈,宋江走进客栈,找了位置坐下,解下佩刀,帽子往桌上一放,只听众人纷纷议论,宋江便叫住小二,“请问,众人皆议论甚?”小二答道:“客官外地人吧?”,宋江嗯道,“你有所不知,在这卞梁县东街尽头,有一铁匠铺,据说里面的工匠是三国刘氏后裔,练得一身打铁技术,据说能打造世上神器,高太尉闻此人神术,便遣人请他为自己打造一把佩刀,谁知那铁匠居然不从,还推脱说打不出,高太尉得知,火冒三丈,看来此人命不久矣,客官,便是此事。”宋江曰:“敢问此人大名?”小二曰:“小的只知此人姓刘,手拿一把红色兵器,至于是甚,小的就不知道了。”话刚落,宋江起身,放下茶钱,提起佩刀,戴上帽子便走,“客官慢走。”出了客栈的宋江直奔东街,到了铁匠铺,宋江直进入内,只见此人虎背熊腰,背后刺有大虫!高六丈,“此处可造佩刀?”宋江问道,“造佩刀何用?”铁匠问道,“替天行道”宋江低声回答,此人转身一看,说到:“你可是宋江宋大哥?”宋江心想,此人为何识我?说道:“在下便是,敢问英雄大名?”只见铁匠跪了下来,“小弟日夜盼望,有生之年能见你一面,都说你忠义一身,满腔热血,今日得偿所愿,死而无憾!”“英雄请起,在下不敢当。”宋江说着便扶起铁匠,“我听众人议论,你得罪高太尉,此人心狠手辣,英雄恐怕会遭罪,若不介意,随我上梁山一起替天行道?”“我早有此意,今日哥哥相邀,我便随哥哥上山!”宋江又问:“敢问英雄大名?”铁匠说道:“小弟乃三国刘氏后裔,因时事变化,从祖上两代开始变靠打铁为生,小弟姓刘名明,因手持一把大的稀罕火钳,故世人唤我做——— 火 钳 刘 明!
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发表于 2016-3-22 19:58:45 | 显示全部楼层
3010怎么调出中值
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发表于 2016-3-24 22:04:27 | 显示全部楼层
留言是为了得金币的
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发表于 2016-4-16 16:00:10 | 显示全部楼层
Ean 发表于 2015-1-27 15:19
频率为100hz的时候,舵机范围为+-20,.....一超过就打死了。。。

kl26和舵机频率之间协议怎么改啊 求大神指教
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发表于 2016-4-22 00:07:12 来自手机 | 显示全部楼层
收藏
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发表于 2016-5-7 22:00:05 | 显示全部楼层
不懂不懂
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发表于 2016-5-7 22:01:02 | 显示全部楼层
不懂呀
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发表于 2016-5-8 08:11:12 | 显示全部楼层
我们小车舵机频率100hz时,中值153,200hz舵机打角中间是300占空比,占空比精度是1000。为什么说和占空比无关
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发表于 2016-8-25 17:08:28 | 显示全部楼层
小乖 发表于 2016-5-8 08:11
我们小车舵机频率100hz时,中值153,200hz舵机打角中间是300占空比,占空比精度是1000。为什么说和占空比无 ...

主要是看高低电平持续的时间

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发表于 2016-10-1 18:46:51 | 显示全部楼层
烘干机烘干机
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